反抽样数字滤波器设计

根据 DAC的幅频特性 ,当输入信号频率接近奈奎斯特采样率时 ,输出信号幅度衰减约 3 .9d B。文中设计了补偿此衰减的数字滤波器 ,并提出一种节省资源的高效实现方法。最后 ,给出了实验结果 ,以证明此滤波器补偿功能的可行性     

基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法

研究了月球车逆运动学问题，即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时，实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形（configuration）和姿态中的俯仰角和横滚角的问题。分析了6轮摇臂转向架式（rocker-bogie）月球车运动学模型，提出使用模糊逻辑结合虚拟传感器快速实时求解月球车逆运动学问题的新方法。此方法在月球车三维仿真平台中得到验证。实验结果表明此方法求解速度小于1／40s，同时保证月球车车轮到地面的距离小于0．02m。     

地-月系平动点及Halo轨道的应用研究

地-月系统的平动点L1点及L2点的Halo轨道在探月工程中有重要的应用价值，可分别用于地月连续通信覆盖和月球背面的探测。由于在地-月系统中太阳的引力不可忽略，特别是在长时间作用以后，其动力学行为与摄动力较小的日-地系统有明显的不同。本文分析了如何利用太阳引力进入地-月系统的L1点及L2点的Halo轨道、以及由Halo轨道进入近月轨道的问题，两者综合起来构成了一条完整的地月低能转移轨道。研究结果对探月轨道设计有一定的参考价值。     

贝塞尔大地问题反解的改进算法

针对目前的贝塞尔大地问题反解算法中存在的问题，设计了一种高效率的反解算法，改进后的算法解决了原算法存在奇异问题，不需做繁琐的象限判定，计算方便易于编程实现。文中同时指出了贝塞尔投影不是同胚映射，不可能适用于任意距离的反解问题。     

考虑臂杆柔性的空间机器人逆动力学仿真研究

本文在考虑臂杆柔性的情况下，利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动力学方程。基于所得到的非线性模型，在最优控制理论的基础上，用Ｔｒｅａｎｏｒ法结合打靶法研究了其动力学逆问题的解法及振动的有效控制问题，并以平面二臂杆空间机器人操作臂为例进行了逆动力学仿真的研究，仿真结果很好。     

地月低能转移轨道设计方法研究

研究地月低能转移轨道的设计方法。这种低能转移轨道利用了弱稳定边界理论，通过太阳的引力摄动，使得探测器能够不经过减速就被月球俘获。与经典的霍曼转移相比，低能转移轨道呵节省约140m／s的速度脉冲。由于设计是基于叫体问题模型进行的，问题具有很强的非线性特性，寻找满足约束条件的转移轨道变得非常困难。常用的两点边值问题的解法在这里都失效。本文在研究地月低能转移轨道特忡的基础上，对一般地月转移轨道搜索的变步长爬山法进行改进，用来设计地月低能转移轨道。仿真结果验证了该方法的有效性。     

简单连接弹簧-质点系统的逆模态问题

设(λ，x)为简单连接弹簧一质点系统的一个特征对。假定在原系统的末端附加质量m和／或刚度为k的弹簧，(μ，y)为修改系统的特征对。考虑由这两组特征对、附加质量m和／或附加弹簧的刚度k构造弹簧-质点系统的3类逆模态问题。本文将问题转化为Jacobi矩阵特征值反问题，给出由(λ，x)，(μ，y)，m和／或k构造具有正质量和正刚度的真实物理系统的充分必要条件。如果这些条件得到满足，则可惟一地构遣简单连接弹簧-质点系统，并给出了构造真实物理系统的一个算法。     

线性互补问题的几个结果

定义了矩阵类、矩阵类和矩阵类,运用这些矩阵类描述了使线性互补问题有解的矩阵M的性质。定义了矩阵类,并对M进行分解,提出了线性互补问题有解的条件。给出了线性互补问题的分层算法,由此推导出线性互补问题有解的充要条件。最后用一个例子说明用线性规划方法求解线性互补问题更多的解的可能性。     

机器人逆运动学的数值解法

介绍了近年来国外采用数值方法求解机器人逆运动学问题的进展情况，重点讨论了ＣＰ路径下的闭环方法和冗余自由度机器人的运动学逆解问题。     

ON THE CONSTRUCTION OF A JACOBI MATRIX FROM ITS SPECTRUM AND A SUBMATRIX

ＯＮＴＨＥＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮＯＦＡＪＡＣＯＢＩＭＡＴＲＩＸＦＲＯＭＩＴＳＳＰＥＣＴＲＵＭＡＮＤＡＳＵＢＭＡＴＲＩＸＤａｉＨｕａ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｐｐｌｉｅｄＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓ，Ｐｈｙｓｉｃｓ＆Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ，ＮＵＡＡ２９Ｙｕｄ...