偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法

针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂（SSRMS）型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出8种可能解;后者首先构造与SSRMS型机械臂相对应的零偏置球关节-旋转关节-球关节（SRS）机械臂,然后以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学,再根据SSRMS与SRS机械臂的关系,得到SSRMS的8组逆解。仿真算例校验了所提方法的有效性。     

导弹目标ISAR成像的仿真

在逆合成孔径雷达（ISAR）成像基本原理及信号处理过程的基础上，根据导弹的飞行弹道、自转和进动模型建立导弹飞行模型，采用自相关快速运动和累积相关运动两种补偿方法，对导弹目标的ISAR二维成像进行了仿真研究。结果表明，导弹的自旋时成像结果及积累时间的影响较大，模型不同，积累时间也不同。     

挠性卫星姿态解藕控制器多变量频率域设计方法

针对具有不对称挠性附件卫星的姿态控制，采用改进的鲁棒逆Nyquist阵列方法进行姿态解藕控制器设计。首先建立了挠性卫星姿态运动的简化模型，模型采用逆传递函数矩阵的形式，并且考虑了不确定项。然后对传统的鲁棒逆Nyquist阵列方法改进，使之保守性更小。利用此方法设计了卫星姿态解藕控制器，此控制器能够实现不同通道的解耦，并且对模型误差具有较好的鲁棒性，易于工程实现。仿真给出了设计过程，并验证了该方法的有效性。     

BTT导弹自动驾驶仪多变量频域设计方法

本文用多变量频域理论中的逆奈奎斯特阵列法设计某型ＢＴＴ导弹自动驾驶仪，首先建立ＢＴＴ导弹控制系统模型，并在某特征点设计驾驶仪的预补偿器、主控制器和反馈增益阵，而后在最严峻的激励作用下，对设计的驾驶仪进行非线性仿真，结果表明：导弹跟踪性能良好；补偿后俯仰一偏航通道间的耦合作用明显降低。设计方法物理概念清晰，易于工程实现。     

基于解线调处理的高速运动目标ISAR距离像补偿

分析了高速运动目标的逆合成孔径雷达(ISAR)回波信号模型和目标高速运动对ISAR信号处理的影响。结果表明,目标高速运动会导致目标一维距离像的畸变和二维像的模糊。从通过补偿回波信号的调频斜率来补偿高速运动目标距离像的思路出发,提出了一种基于解线调处理的高速运动目标ISAR距离像补偿算法。该算法采用解线调处理谱包络最小Shannon熵准则进行参数估计,可解决在常规的幅度最大准则下参数估计性能恶化的问题。此外,距离像补偿算法中还用突变误差消除和最小二乘拟合处理以进一步提高参数估计精度。仿真结果表明该距离像补偿算法的有效性。     

表面温度和热流的一种间接测量技术

固体表面温度和热流的直接测量在某些情况下是很困难的。使用“过去的”和“将来的”测量时间 ,引入稳定矩阵的概念 ,抑制了导热反问题的误差放大作用。通过埋设在固体内部的热电偶的温度测量 ,同时对固体表面的温度和热流进行了有效估算     

测量表面粗糙度参数的反散射计算研究

用光的角散射分布技术测量工件表面的粗糙度参数是近几年来发展起来的新的测量技术。它具有分辨力高、非接触、区域平均和快速测量等优点,可获得多个表面粗糙度参数。采用该技术测量的实验装置角分辨力为0.1°,测量范围为0.6328μm<λ_s(空间平均波长)<40μm,0.0001<△_a(轮廓的算术平均斜率)<0.0088,2nm相似文献   

Analytical and semi-analytical inverse kinematics of SSRMS-type manipulators with single joint locked failure

Redundant space manipulators, including Space Station Remote Manipulator System (SSRMS), Special Purpose Dexterous Manipulator (SPDM) and European Robotic Arm (ERA), have been playing important roles in the construction and maintenance of International Space Station (ISS). They all have 7 revolute joints arranged in similar configurations, and are referred to as SSRMS-type manipulators.     

机械臂运动学建模及解算方法综述

以串联结构的机械臂为主要研究对象，首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法，从数学工具、模型建立、求解手段等三个方面分析上述方法的基本原理，分析其优缺点。接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所用的软件库，得到了不同软件库的精度和计算效率。最后提出了机械臂运动学建模及求解中存在的重要科学问题。通过总结上述方法，为研究人员在该领域内的理论研究及工程实现提供解决思路。     

高频激励下旋转柔性臂逆动力学模态自适应方法研究

在空间柔性机械臂的动力学与控制问题中,逆动力学求解常要求有较高的计算速度.当柔性多体系统受到高频激励时,必须考虑高阶模态才能保证足够的计算精度,但同时提高了计算自由度数,降低了计算速度.为了提高此类问题的计算效率,本文将模态自适应策略应用于旋转柔性臂逆动力学建模,计算了高频激励下产生期望旋转运动的柔性臂关节驱动力矩,验证了该方法的有效性,并研究了重力对计算结果的影响.