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在执行作战任务以及民用中,无人机集群由于具备高可靠性和高效费比的特点而受到广泛关注;随着城市低空空域的开放,作战环境的动态复杂性剧增,对无人机集群防碰撞提出了严峻的挑战。针对无人机集群执行任务时的编队个体之间防碰撞以及遭遇突发障碍时的集群防碰撞问题,提出了基于群智机理的集群防碰撞控制方法。通过引入力学概念,设计了集群内部吸引力、排斥力以及编队构型力的模型;通过集群个体间的信息共享以及类脑知识发育,构建了基于群信息共享和类脑反射的无人机防碰撞模型。仿真结果表明:所提集群控制方法提高了集群的集结效率,而且在遭遇突发障碍时能够规避动态障碍,再次完成编队重构;群智机理的引入缩短了无人机集群面临突发障碍时的反应时间。 相似文献
142.
143.
在数据预处理过程中模糊c-均值对初值的设定非常敏感,如果初值设置不好容易陷入局部最优解。提出了用减法聚类对模糊c-均值进行初值设定的方法,并把其应用到了模糊规则的生成过程中,通过实验可知应用此种方法不但可以得到全局最优解,加快收敛速度而且不必事先给定聚类个数,所以这是一种行之有效的数据预处理方法。 相似文献
144.
145.
基于E.H.Mamdai等人的模糊控制算法,本文讨论了模糊控制器参数的选择及对系统输出性能的影响。与已有的方法不同,本文注重物理概念的分析,并研究了模糊控制器参数的自调整问题。这是因为基本模糊控制器参数的选择难以同时兼顾控制系统的动静态性能,一般只好采取折衷的方法。为了改善控制系统性能,一种实用的方法是在线调整模糊控制器的参数。文中提出了一种分段式自调参方案,仿真结果表明该方案优于已有的自调参方案。为了达到有效的调参目的,本文给出了模糊控制器参数初始配置的一种关系,并通过仿真,验证了该关系是确切的。最后,基于模糊控制算法的特点,探讨了一种新的模糊控制算法的构思,作为今后进一步研究的问题。 相似文献
146.
航天器集群作为一种新兴的多航天器协同模式,已经成为分布式空间系统的一个重要研究课题。很多关于航天器集群的关键技术需要在地面进行仿真、分析和验证。针对上述需求,设计了一种仿真验证平台,在地面实现了对航天器智能集群导航、规划与控制算法的全物理分析和验证。首先,给出了仿真验证平台的几种位姿识别方案,重点分析了一种基于单目相机的全局位姿识别技术,提出了一种基于气浮技术的航天器集群控制与规划算法仿真验证平台的总体设计方案,并定义了集群的运动场行为函数,设计了基于滑模控制的路径规划算法。最后,通过仿真验证了本方法的可行性和有效性。 相似文献
147.
电液仿真转台控制系统设计与仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对影响三轴电液仿真转台动、静态性能最大的同步驱动、摩擦和大惯量负载干扰三个问题,采用了模拟人脑基于经验控制的FNN(模糊神经网络)控制器和基于学习校正的PNN(预测神经网络)控制器分别对应转台内环(角速度环)和外环(角度环)反馈系统。FNN同步控制器分为等同和主从同步控制模式,两种模式相互切换,提高了系统同步性能;PNN摩擦干扰控制器采用了基于双网络模型的NARMA(非线性自回归滑动平均)预测模型,具有较强的非线性系统辨识能力,提高了系统抗干扰能力。软件仿真结果表明,当转台外框负载发生变化或外框两马达转速相差较大时,使用PNN—FNN模型的智能控制系统仍具有较高的位置跟踪精度和动态性能。 相似文献
148.
研究了模糊控制应用于多输入、多输出的空间智能桁架系统的振动控制.首先建立空间智能桁架的有限元方程,在此基础上,设计了一个标准的模糊控制器,并通过选择合适的量化因子将该标准模糊控制器应用于每一对同位布置的作动器/传感器,各个控制器之间独立工作.这样就避免了设计MIMO模糊控制器带来的复杂问题.最后针对空间智能桁架进行仿真,结果表明,设计的模糊控制器可以有效抑制桁架的振动,并且具有结构简单、鲁棒性强、抑制控制溢出的优点. 相似文献
149.
150.