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《中国航空学报》2021,34(3):39-49
Counter-rotating electrochemical machining (CRECM) is a novel electrochemical machining (ECM) method, which can be used to machine convex structures with complex shapes on the outer surface of casings. In this study, the evolution of the convex structure during CRECM is studied. The complex motion form of CRECM is replaced by an equivalent kinematic model, in which the movement of the cathode tool is realized by matrix equations. The trajectory of the cathode tool center satisfies the Archimedes spiral equation, and the feed depth in adjacent cycles is a constant. The simulation results show that the variations of five quality indexes for the convex structure: as machining time increases, the height increases linearly, and the width reduces linearly, the fillets at the top and root fit the rational function, and the inclination angle of the convex satisfies the exponential function. The current density distributions with different rotation angles is investigated. Owing to the differential distribution of current density on workpiece surface, the convex is manufactured with the cathode window transferring into and out of the processing area. Experimental results agree very well with the simulation, which indicates that the proposed model is effective for prediction the evolution of the convex structure in CRECM. 相似文献
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随着空间探索的不断深入,人类从认识空间环境逐渐转向开发和利用空间资源,空间机械臂因其运动范围广、操作能力强等特点被广泛应用于空间探索活动。复杂的太空环境以及繁重的空间操控任务对空间机械臂的自主性与智能性提出了越来越高的要求。本文在概述空间机械臂的发展现状及其关键技术的基础上,对空间机械臂智能规划与控制技术展开综述,重点阐述国内外学者在空间机械臂任务规划、运动规划以及运动控制等方面中取得的研究成果,进而展望了后续空间机械臂规划与控制的发展方向。 相似文献
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为解决远程预警相控阵雷达(EWR)和多功能地基相控阵雷达(GBR)进行目标交接时,GBR应在多大范围内,采取何种信号形式搜索捕获目标的现实问题,建立GBR目标交接搜索景幅优化模型,运用蒙特卡洛方法对该模型进行模拟求解,并从目标交接距离、目标飞行方向、目标指示精度等3个方面分析其对GBR搜索景幅的影响。首次将蒙特卡洛方法用于反导预警雷达目标交接,有效提高了反导作战任务规划效率和雷达搜索效能。计算结果表明:GBR搜索景幅大小与目标交接距离成正比,与指示精度和目标飞行方向有无先验信息成反比。 相似文献
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同伦类约束路径规划是空间机器人路径规划的一种重要技术手段,能够有效实现复杂约束条件下路径规划的运算轻量化,具有重要的理论意义和应用价值。同伦路径规划以同伦这一数学工具作为基础,将空间机器人的可行路径集限制在范围有限且具有良好函数性质的同伦结构中,在该结构中进行优化路径的搜索,在保证路径规划有效性的同时降低了算法的复杂性。介绍了基于同伦的路径规划近似算法框架,以及路径同伦构造和规划问题的求解。从面向约束的路径同伦构造方法和同伦优化搜索2个层面分析了近年来针对空间机器人同伦路径规划研究的进展。根据研究现状,对空间机器人的同伦类约束路径规划的未来发展进行了展望。 相似文献
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针对聚变堆结构材料拟采用的新材料CLF-1(low-activated ferritic/martensitic steel)钢在进行射线检测过程中没有特定标准参考的问题,采用等效法在相同透照条件开展了不同厚度CLF-1钢和Q235钢的X数字射线等效透照实验研究。基于相同成像条件下两种材料对应的X射线图像具有相同灰度即透照系数相同,通过对比拥有相同图像灰度值的两种材料的厚度,得出CLF-1钢对应于Q235钢的等效透照系数。试验设计了4~20 mm,递增0.5 mm的阶梯厚度的CLF-1钢和Q235钢在100~400 kV(递增50 kV)管电压条件下进行了透照实验,获得了对应电压下CLF-1钢相对于Q235钢的X射线透照等效系数为1.10~1.13。该研究结果对CLF-1钢在进行X射线检测时的检测技术参数的确定具有指导意义。 相似文献
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