Use of land＇s cooperative object to estimate UAV＇s pose for autonomous landing

The research of unmanned aerial vehicles＇（UAVs＇）autonomy navigation and landing guidance with computer vision has important signifcance.However,because of the image blurring,the position of the cooperative points cannot be obtained accurately,and the pose estimation algorithms based on the feature points have low precision.In this research,the pose estimation algorithm of UAV is proposed based on feature lines of the cooperative object for autonomous landing.This method uses the actual shape of the cooperative-target on ground and the principle of vanishing line.Roll angle is calculated from the vanishing line.Yaw angle is calculated from the location of the target in the image.Finally,the remaining extrinsic parameters are calculated by the coordinates transformation.Experimental results show that the pose estimation algorithm based on line feature has a higher precision and is more reliable than the pose estimation algorithm based on points feature.Moreover,the error of the algorithm we proposed is small enough when the UAV is near to the landing strip,and it can meet the basic requirements of UAV＇s autonomous landing.     

捕获非合作目标后航天器的自主稳定技术研究

捕获非合作目标后航天器质量特性发生突变,这大大地增加了系统的不确定性,控制不当容易导致失稳.为避免控制过程中航天器出现较大系统干扰问题,提出了先识别捕获后的系统质量特性,而后合理摆放非合作目标的自主稳定策略.首先,对航天器捕获过程和自主稳定策略进行了描述;其次,依据动量矩定理建立了非合作目标与航天器组合系统的数学模型,推导了非合作目标位置与质量特性之间的关系;然后,基于航天器数学模型和姿态测量信息,采用非线性规划方法对质量特性进行了辨识;最后,利用滑模变结构理论设计了非合作目标的控制回路,采用Lyapunov理论对系统的稳定性进行了分析.仿真结果表明:本文提出的自主配平策略响应快、精度高,适合在轨服务.     

0-1线性规划的连续化求解方法

针对0-1线性规划的优化问题,提出一种惩罚函数方法。考虑到0-1线性规划的最优值特征,通过在目标函数中加上惩罚函数,将0-1离散线性规划模型连续化成非线性规划模型,并使用Matlab的Fmincon函数进行求解。经对多个算例的计算,并和其他算法比较,结果表明惩罚函数法的可行性和有效性。将该方法应用于实际的飞机排班问题上,取得比较满意的结果。     

复杂型面数控加工工艺及编程技术研究

数控加工工艺与编程技术水平是影响产品加工质量和生产效率的重要因素之一。以航空燃油附件复杂型面的数控加工为典型实例,以实现高质量、高效率的加工效果为目标,重点介绍了数控加工工艺与编程思路及技巧,为数控加工技术的深度应用打下良好应用基础。     

无界域上不定二次规划存在最优解的充分必要条件及判别方法

本文给出了无界域上不定二次规划存在最优解的充分必要条件及判别方法，而且还给出通过解一系列性规划来判别是否存在最优解的方法。     

灵敏度分析在企业生产计划中的应用

文章运用实例论证了企业在制定生产计划过程中,各种因素的变化对企业生产计划的影响.通过灵敏度分析,用定量的方法为企业制定合理的生产计划,进行资源优化配置,以期使企业利润达到最大.     

OBJECTARX 2000开发中的事务模型

ObjectARX2000软件开发中的事务模型，简化了软件设计，精简了代码，并使应用程序运行效率提高。文中论述了创建和管理，事务嵌套处理和事务边界检测；对事务管理器类主要成员函数的应用作了扼要的说明。     

推广的KALMAN滤波有序修正法

为预防推广的Kalman滤波的发散,本文提出一种滤波的有序修正法。此法不仅理论上成立,而且实际效果也很明显。同时,用有序修正法不会引起计算上复杂性,因而具有实际应用价值。     

风险投资的最优决策问题的数学模型

本文从总体投资所得的最大收益着手，为找出平均投资风险与最大平均收益的关系，引进了平均总体风险率系数a，建立了规划模型。在模型在一定的条件下可化为一个线性规划问题来求解。     

位置伺服滑态控制系统的单片机实现

本文以MCS-51(8031)为基础研究了位置伺服的滑态控制(Sliding Mode Control,简称为SMC)系统的实现。提出了SMC律的设计方法,给出了8031 SMC控制器的硬软件的设计方法与技巧,并在8031 SMC控制器上作了模数混合仿真,给出了仿真结果。