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151.
《中国航空学报》2020,33(2):701-720
In recent years, formation control of multi-agent has been a significant research subject in the field of cooperative control. However, previous works have mainly concentrated on formation control for simple point-mass model and linear model. In contrast, this paper presents a novel cooperative algorithm for multiple air vehicles formation control, which aims to devise a control strategy based on guidance route to achieve precisely coordinated formation control for a group of fixed-wing aircraft in a complex task environment. The proposed method introduces the leader-follower structure for effective organization of the multi-agent coordination. Moreover, the Partial Integrated Formation and Control (PIFC) is adopted to design the control law for Guidance-Route based Formation Control (GRFC). Additionally, the proposed approach designs two guidance-route generation strategies for two special situations to demonstrate the effectiveness of GRFC in complex task environments. Theoretical analysis reveals that the proposed control protocol for guidance command can ensure the overall stability and tracking accuracy of the system. Numerical simulations are performed to illustrate the theoretical results, and verify that the proposed approach can achieve coordinated formation control precisely in a complex task environment. 相似文献
152.
《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2020,65(1):312-325
Spacecraft relative motion with inter-craft electromagnetic force has distinct advantages, and its invariant shapes that are convenient for formation keeping ensure some potential significant applications. However, the electromagnetic actuators affect both the relative trajectory and attitude motion, complicating related researches on issues of invariant shape design and formation control. In this paper, the formation keeping problem for an invariant three-craft triangular electromagnetic formation is investigated on the basis of a 6-DOF full nonlinear dynamic model. Moreover, a combined control scheme consisting of feed-forward and feed-back control components is proposed to handle the high nonlinearity, strong coupling, model uncertainties and external disturbances. The feed-forward component is obtained through desired invariant shape design which is complicated by the coupling and superposition effects of any two distinct magnetic dipoles, and the feed-back component is developed with a combination of linear feed-back controller by the LQR method and active disturbance rejection by the extended state observer. Finally, the numerical simulation is presented to verify the feasibility and validity of the proposed 6-DOF combined control scheme. 相似文献
153.
队形重构是集群无人机(UAV)控制的重要问题,指无人机按照要求安全、无碰撞地从一个队形变换到另一个队形,其难点在于快速规划最优安全轨迹并控制无人机进行轨迹姿态的高精度跟踪。针对集群无人机队形重构的上述问题,首先,基于CAPT(Concurrent Assignment and Planning of Trajectories)算法,解决了多无人机的目标分配和轨迹生成的实时性问题,实现了集群无人机的最优安全路径规划;其次,提出一种有限时间多变量积分滑模连续控制算法,解决了无人机轨迹姿态的高精度跟踪问题,并通过MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性;最后,为了更加真实直观地演示无人机三维仿真效果,建立了基于Gazebo-ROS的无人机仿真平台,实现了12架四旋翼无人机队形重构"建模-仿真-可视化"的一体化仿真演示,验证了上述路径规划算法和轨迹姿态控制算法的有效性。 相似文献
154.
155.
156.
计算机实时生成典型二次曲面图象的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
描述一种实时生成典型二次曲面-球面的新算法,这种算法只需分别画出面上漫反射和镜面反射的等亮度曲线,就能得到具有高真实感的球面图象,与传统的逐点计算亮度算法相比,这种算法的计算量小得多,并且该算法适于用并行流水硬件实现,理论分析和仿真证明本算法适合实时CIG系统。 相似文献
157.
对所有形如的方程的集合E(D),引入线性变换群G(D),从而将E(D)进行等价分类,并由此提出解空间显易结构唯一性概念,指出Bernoulli类方程具第一显易结构,但其显易结构不唯一,而任何非Bernoulli类方程着具显易结构,则其显易结构必唯一. 相似文献
158.
ADS-B监视数据质量分析研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为了进一步推广ADS-B技术,提高ADS-B数据的质量,通过对ADS-B数据的分析,研发了一种ADS-B数据质量评估系统,该系统可以对CAT021报文进行解析,并对解析后的数据的完好性、漏点率和跳点率进行分析,以及航班轨迹的显示。论文中采用了广州"大和章"ADS-B台站数据对其进行了验证,其评估结果可靠有效,对ADS-B数据分析研究有一定的参考意义。 相似文献
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