Positioning error compensation of an industrial robot using neural networks and experimental study

Due to the characteristics of high efficiency, wide working range, and high flexibility,industrial robots are being increasingly used in the industries of automotive, machining, electrical and electronic, rubber and plastics, aerospace, food, etc. Whereas the low positioning accuracy,resulted from the serial configuration of industrial robots, has limited their further developments and applications in the field of high requirements for machining accuracy, e.g., aircraft assembly.In this paper, a...     

Adaptive sliding mode control of the A-axis used for blisk manufacturing

As a key assembly in the 5-axis CNC machine tools, positioning precision of the A-axis directly affects the machining accuracy and surface quality of the parts. First of all, mechanical structure and control system of the A-axis are designed. Then, considering the influence of nonlin- ear friction, backlash, unmodeled dynamics, uncertain cutting force and other external disturbance on the control precision of the A-axis, an adaptive sliding mode control （ASMC） based on extended state observer （ESO） is proposed. ESO is employed to estimate the state variables of the unknown system and an adaptive law is adopted to compensate for the input dead-zone caused by friction, backlash and other nonlinear characteristics. Finally, stability of the closed-loop system is guaran- teed by the Lyapunov theory. Positioning experiments illustrate the perfect estimation of ESO and the stronger anti-interference and robustness of ASMC, which can improve the control precision of the A-axis by about 40 times. Processing experiments show that the ASMC can reduce the waviness, averaKe error and roughness of the nrocessed surface by 35.63%, 31.31% and 30.35%, respectively.     

中国食物安全及主产区经济补偿机制研究进展

食物安全是国家社会经济稳定发展的重要基础,地少人多的特殊国情使得中国食物安全历来受到各界人士的关注,我国农地资源分布具有显著的地域空间布局差异,由于农业经营收益的低效性,农业主产区农户生产的积极性低落有碍于国家食物安全的保障.当前众多学者基于农业生产的公共物品属性,认为主产区经济补偿机制研究是维护食物安全的重要经济调控手段,但其研究仍处于学术讨论阶段,其实践有待于进一步加强.作者对食物安全的概念、研究层次、评价方法、驱动力分析、格局演变和食物产区基金补偿机制等研究进行归纳总结和梳理,并对其研究趋势进行展望分析,认为当前食物安全预警和农业经济补偿研究主要集中在对粮食安全的研究,而在综合食物安全预警、居民食物结构演变对食物安全的影响和主产区农业生产的经济补偿机制等方面有待于进一步加强.     

基于摩擦补偿的空间机械臂关节高精度控制研究

空间机械臂关节具有大惯量、高精度的特点,针对空间机械臂关节低速、高精度控制要求,提出一种基于摩擦补偿的双位置闭环控制策略。建立了考虑摩擦和惯量变化等因素的一体化关节动力学模型,分析了全位置闭环系统的稳定性,在此基础上提出了一种基于双位置传感器信息的闭环伺服控制策略,并引入自适应率辨识未知摩擦和惯量变化,利用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性。在测试平台上的试验结果表明,提出的空间机械臂一体化关节伺服控制策略能够有效地提高关节伺服控制精度和系统鲁棒性。     

用于量子保密通信系统的偏振控制算法研究

量子保密通信是近年来逐渐发展成熟的一种新型保密通信机制,其安全性建立在量子力学基本原理上,被证明具有信息论条件下的绝对安全性。偏振编码光纤量子保密通信系统使用光子的偏振态进行信息编码。当环境变化时,光纤传输特性的改变将导致光子偏振态变化。因此,光子偏振态的补偿控制是光纤量子保密通信系统的一项关键技术,能否快速、准确的对偏振态进行补偿将直接影响系统的通信性能。本文提出一种基于光纤偏振控制器和扫描控制算法的偏振补偿方案。该方案通过控制光纤偏振控制器的电压大小,将量子误码率最小化,实现偏振光的补偿控制,满足量子通信系统自动控制的要求。     

部件自动对接过程中的运动规划及精度控制

本文针对飞机大部件自动对接的装配过程,建立了部件运动的数学模型,完成了部件的运动规划,并将其转换为定位器的运动。同时,分析了实际过程中误差产生的原因,并提出相应的补偿方法。该方法已应用于某型号飞机的对接装配中,结果表明,该补偿方法能够非常有效地提高对接精度。     

宽带固态噪声源自动校准系统

主要介绍宽带固态噪声源自动校准系统ＨＰ８５１２０Ａ的用途、系统组成，主要技术指标和基本工作原理。所编制的各种系统运算软件，适合固态源和气体放电管噪声源的校准运用。给出了校准系统的误差分析。     

中温应变计在中温传感器上的应用研究

本文介绍了中温应变计在中温传感器上的应用技术。分析了温度补偿这一关键技术问题,为满足中温传感器的特殊要求,采取了一系列具体的技术措施,从而将中温应变计实际用到了中温传感器上。     

复杂型面坐标的自动化测量系统

介绍了一种单测头测量复杂型面坐标的自动化系统,并建立了相应的数据处理方法。这套系统主要适用于封闭型复杂型面(如叶片、叶轮、凸轮等)的测量,将为这类复杂型面的测量加工一体化奠定基础,具有体积小、成本低和对环境适应能力强的特点。     

机动车辆缴费遥测监查管理系统的研究

针对机动车辆每年应缴的费用，提出了一种全自动开放式机动车辆缴费遥测监查管理系统。它与当前国内外对公路自动收费管理系统进行的研究和应用不同。本系统成本低、功能强、可行性高，有效地改善当前机动车辆缴费管理状况，实现科学监督和管理