Calibration of robotic drilling systems with a moving rail

Industrial robots are widely used in aircraft assembly systems such as robotic drilling systems. It is necessary to expand a robot＇s working range with a moving rail. A method for improving the position accuracy of an automated assembly system with an industrial robot mounted on a moving rail is proposed. A multi-station method is used to control the robot in this study. The robot only works at stations which are certain positions defined on the moving rail. The calibration of the robot system is composed by the calibration of the robot and the calibration of the stations.The calibration of the robot is based on error similarity and inverse distance weighted interpolation.The calibration of the stations is based on a magnetic strip and a magnetic sensor. Validation tests were performed in this study, which showed that the accuracy of the robot system gained significant improvement using the proposed method. The absolute position errors were reduced by about 85%to less than 0.3 mm compared with the maximum nearly 2 mm before calibration.     

抑制飞控系统舵机间隙影响的非线性补偿器设计

通过对舵机间隙非线性特性的分析和极限环的定义及产生条件的讨论,在飞控系统中采用非线性补偿的方法,设计了间隙补偿器,并介绍了其工程实现方法,进行了相应的数字仿真和半物理仿真试验以及试验结果的对比分析。结果表明,此方法有效地解决了飞控系统由于舵机间隙引起的超调与极限环振荡现象,使飞控系统对舵机的频率特性以及间隙各方面要求大大降低,其工程实现方法简单实用、普遍性较强,具有较高的工程应用价值。     

Wear-resist Electrodes for Micro-EDM

This article proposes a new type of electrode for micro-electro-discharge machining (micro-EDM), which can produce ultra fine micro components from various kinds of materials including those that cannot be processed by the silicon or the Lithographie Galvanoformung Abformung (LIGA) processings. This electrode is made by way of the electrodeposition process on the basis of the difference between the discharging performance of the electrodeposited coating and that of the matrix to ensure uniform wear of electrode bottom faces. With this electrode, micro-holes on ANK80 steel can be successfully manufactured in a short period of time. Compared to the traditional electrodes, Cu-ZrB₂ composite coating electrodes display better wear resistance on the same experimental conditions. The results disclose the prospects for this electrode to be used in producing micro components of high-aspect-ratio and 3D micro-cavities.     

基于灰色模型的MEMS陀螺温度补偿

首先,分析了温度对零偏的影响机理,并针对环境温度影响导致MEMS陀螺零位输出变化较大的问题,提出了一种基于灰色模型的温度补偿方法,即原始数据先通过灰色模型进行预处理;然后,根据灰色模型处理过的数据,建立一种补偿模型,并用该模型对测试的数据进行预测补偿。试验表明,采用该方法使陀螺零位在全温范围内稳定精度提高了一个数量级,证明了提出方法的可行性和有效性。     

卫星摄影系统象移补偿速高比计算

本文研究了卫星摄影系统象移补偿速高比计算。从飞机上拍摄地面景物时,象移补偿速高此中的速度为地面相对飞机的速度,通常称为地速。但是,从卫星上拍摄地面照片时,如果把速高比中的速度取为地面相对于卫星的速度,则会导出谬误。为此,作者对速高比的定义进行了推广,对于这种拓广的速高比定义,也能适用于从飞机上拍摄地面景物的速高比计算。本文在推导公式过程中,把地球视为旋转椭球体,卫星轨道为椭圆轨道,导出了计算星下点速度和速高比的公式。最后与把地球视为正球体,忽略轨道偏心率的计算结果相比较,速高比的相对误差不超过0.5%。     

航空自动控制系统中的延时及其补偿

总结了作者40年来在各种不同的航空自动控制系统研制过程中，所出现的各类延时，给出了造成各种延时的原因，综述了延时对自动系统的控制精度、稳定性及操纵性的严重影响，并提出对延时所致后果的补偿方法。     

线性时变系统的终端关机控制

本文使用状态转移矩阵与积分型级数解表达式,推出了线性时变系统外干扰完全补偿原理表达式,此式简单、精确,便于终端关机方程使用,文中并给出了一组初值t_p,Ψ可变动的伴随函数解析解表达式。     

无线电高度表自动测试与诊断系统

论述了一个基于 GPIB总线测试诊断系统 ,它既可对被测对象进行总体性能测试 ,又可对测试对象进行故障定位 ,系统的通用性和自动化程度较高 ,可应用于部队设备的测试、诊断和维修。     

舰载机理想着舰点垂直运动的预估与补偿

理想着舰点的垂直运动是影响着舰精度和安全的一个主要因素,因此必须加强舰载机对理想着舰点垂直运动的同步跟踪能力.为此,提出对理想着舰点垂直运动的位置和速度信号进行预估和补偿的方法,将垂直运动的位置和速度信号经过预估和补偿后分别引入到纵向自动着舰引导系统和飞控系统的垂向速度通道中,使得舰载机可以准确跟踪理想着舰点的垂直运动,以减小甲板运动对着舰的影响.针对不同海况条件,对设计的补偿器和预估器进行仿真验证,并与其他方法进行比较.结果表明本文提出的理想着舰点垂直运动预估与补偿方法可有效地补偿由甲板运动引起的着舰误差,显著提高了着舰的安全性和精确性.     

一种无人机罗差修正方法

栽体磁场的干扰是导致地磁导航精度较低的主要因素,在对无人机载体磁场干扰地磁场产生的地磁测量误差简要分析的基础上,将小姿态时地磁匹配导航采用的12系数误差补偿模型引入一种无人机地磁定向导航的罗差修正.在静态条件下,利用无磁转台分别获取无人机在±30°姿态角范围内有无干扰源的磁测数据.实验数据分析表明,通过补偿,栽体航向角在±5°范围内其误差均方差由2.174°下降到0.350°,其余角度下航向角误差均方差则由2.282°下降到0.732°,满足无人机在大角度姿态飞行时航向稳定度优于±3°的要求.