基于MEMS陀螺和加计的微惯性测量单元研制

微惯性测量单元具有成本低、体积小、功耗低和抗冲击等优点,可以应用在车辆稳定控制、平台稳定及导航控制系统中,具有广阔的市场应用前景.详细介绍了采用三轴MEMS陀螺和三轴MEMS加速度计研制的微惯性测量单元硬件设计,对信号进行预处理、陀螺漂移补偿、降噪等处理.所研制的低成本MIMU经过补偿后零位漂移保持在:X轴、Y轴、Z轴,可以应用到普通导航领域.     

视觉导引的无人直升机自主着舰系统仿真

对于无人直升机着舰问题,提出了基于视觉导引的自主着舰方案;建立了一套无人直升机自主着舰仿真系统;建立了舰船运动模型,无人直升机六自由度非线性全量模型;设计了着舰特征图案,通过摄像机模型获取舰船上的特征图案;提出快速四点算法实现3D位姿估算,并以此构建视觉信息识别系统,识别直升机与舰船相对运动参数;通过分层控制思想,实现基于视觉信息导引着舰。在此基础上形成仿真闭环,对无人直升机定点自主着舰的全过程进行仿真验证。     

固体姿轨控发动机动态推力补偿

作为实现导弹快速机动响应的关键部件,固体姿轨控发动机的性能需要通过动态多分力测试评价,但由于推力测试台结构复杂,对测试数据补偿提出了更高的要求。本文采用双模态阻尼补偿法开展固体姿轨控发动机推力补偿研究,通过脉冲激励试验获得了主要模态参数,并对脉冲激励和发动机冷流试验数据进行补偿,验证了双模态阻尼补偿方法的可行性和应用效果。结果表明:双模态阻尼补偿效果优于单模态补偿,可以有效恢复动态推力信号。所建立的双模态阻尼补偿,在姿轨控发动机研制中得到了应用。     

基于误差相似性的移动机器人定位误差补偿

对由AGV承载的工业机器人组成的AGV式移动制孔机器人的定位误差补偿方法进行了研究。在面向飞机装配的AGV式移动制孔机器人系统中，利用激光跟踪仪构建坐标系，提出了AGV式移动制孔机器人机座坐标系的换站方法，能更好地适应飞机制造多品种、小批量的特点。基于对AGV式移动制孔机器人定位误差源的分析，利用定位误差相似性，提出针对AGV式移动制孔机器人的基于反距离加权定位误差的空间插值与补偿方法，克服了现有技术对于AGV式移动制孔机器人定位误差补偿的局限性。以AGV搭载的KUKA KR480型工业机器人制孔系统作为试验对象，通过试验选取最优网格步长，补偿结果表明，能将系统综合定位误差平均值由补偿前的1.045 mm降低到0.227 mm，最大绝对定位误差由补偿前的2.727 mm降低到0.478 mm，降低了82.47%，该方法能有效提高AGV式移动制孔机器人的绝对定位精度。     

基于边缘计算和VPRS的火箭设备单机双层判读与实时诊断

为提高参数自动判读的效率，增强设备单机状态诊断的时效性和准确性，提出一种基于边缘计算和变精度粗糙集(VPRS)的运载火箭设备单机双层判读与实时诊断方法。首先构建了边缘层-判读服务器层的双层判读架构。然后，基于边缘计算技术设计了边缘层判读方法，对参数原始数据进行阈值判断与数据筛选。随后，在判读服务器层，定义AIPL(AutoIP Language)判据描述语言设计高阶判据并进行高阶判读；基于VPRS建立了实时诊断模型，对设备单机的历史数据进行约简，挖掘出了简化后的状态诊断规则。最后，以XX火箭设备单机遥测数据自动判读系统升级改造为例，验证了所提方法的可行性与有效性。     

基于力位协同控制的大飞机机身壁板装配调姿方法

为校正中机身壁板由于重力和调姿内力产生的变形，提高中机身壁板装配调姿精度，提出了一种基于力位协同控制的装配调姿方法。通过将调姿机构等效为并联机构，推导了调姿机构的解析正反解模型；根据螺旋理论，建立了力传感器测量值与重力、调姿内力之间的映射关系，实现重力补偿值的动态计算，基于局部刚体-弹性连接假设，通过多元线性回归方法构建了调姿内力转化为位置补偿量的模型；根据Clamped-Free变形协调原理，简化了定位器调姿内力之间的协调关系，在此基础上提出了重力前馈补偿和调姿内力转化为位置补偿的力位协同控制策略，并对其进行了理论分析与设计。最后，对所提出的控制策略进行了仿真分析，结果表明采用力位协同控制方法，调姿定位精度提高35.3%，调姿内力降低77.8%，通过应用实验，说明了该方法的可行性和有效性。     

薄板光学反射面面形变形驱动器集成设计

针对某光学载荷薄板反射面面形调整需求,对一种新型精密微调驱动器开展了集成设计研究。分析了柔性太阳翼冷热交变对敏感载荷的影响,设计了一种基于巨磁致伸缩材料(GMM)的主动补偿驱动器,对驱动器关键部件进行了优化。建立了驱动器的动力学模型,并利用模糊自适应PID算法对其进行闭环控制。仿真结果表明:设计的驱动器能实现较大的行程、较高的定位精度,可用于面形变形补偿。     

Automatic lineament extraction in a heavily vegetated region using Landsat Enhanced Thematic Mapper (ETM+) imagery

Lineament extraction from satellite remotely sensed data has been one of the widely used applications of remote sensing in geology. In fact, recent advances in digital image processing allow such lineament extraction to be accomplished in semi-automatic to fully automatic approaches. However, satellite remotely sensed data acquired in heavily vegetated regions such as tropical rainforest, are vulnerable to higher inherent noise levels attributed to the resultant effects of scattering by clouds and adjacency effects of highly inhomogeneous vegetation cover within the pixel dimension. In this study, we examined the effects of noise levels to lineament extraction using a fully automatic approach, consisting of a combination of edge-line detection algorithms. Ancillary information from a digitized topographic map and image classification was used to discriminate between cultural and natural lineaments from the extracted lineaments. Adapting the combination of edge detection and a line-linking algorithm, we have found the optimal parameters for automatic lineament extraction of such complex areas using Enhanced Thematic Mapper (ETM+) data. A noise level of 30% is the maximum threshold before artifacts are generated. It is therefore concluded that the combination of edge-based and line-linking digital image processing operations with the priori local optimal parameters is crucial in lineament feature extraction in heavily vegetated regions.     

Improvements in bottomside electron density definition in the Autoscala program

Some improvements introduced in the Autoscala program are presented. They include improvements in E valley modeling of the electron density profile N_e(h), and in the link between the E valley and bottom-side F regions. An abrupt variation in N_e(h) generated by the previous version of Autoscala under night conditions has been eliminated.A series of ionograms recorded by the Millstone Hill digisonde (42.6°, 288.5°) were automatically interpreted by the previous version of Autoscala and by the new one. Data from Incoherent Scatter Radar (ISR) were used to comparatively assess the performance of the two versions. For this purpose, the root mean square errors (RMSEs) of the N_e(h) provided by Autoscala were calculated relative to the corresponding values provided by ISR.A more accurate overall modeling of N_e(h) was achieved by the new Autoscala version (RMSE = 0.51 MHz for the new version against RMSE = 0.67 MHz for the previous one).     

一种在轨改善偏置动量卫星控制精度的方法

对多个偏置动量卫星在轨飞行的遥测数据观察后发现．其中一些卫星的X轴和Z轴控制误差较大，且有明显的常值偏差存在．对这一现象进行分析，从偏置动量卫星的控制原理上找到了姿态偏差较大的原因，进而提出修正方法．在轨飞行测试表明：原姿态超差的偏置动量卫星采用本方法后，姿态控制精度得到明显改善，证明了本方法行之有效．