振动环境中相机位置坐标与姿态角解算的实验研究

我国高速暂冲式风洞洞体振动较大,故振动环境中的相机位置坐标与姿态角解算技术对模型变形视频测量(VMD)至关重要.为此,建立振动模拟实验平台,研究相机位置坐标与姿态角求解方法,结果表明:基于蒙特-卡洛法的相机位置坐标与姿态角求解法最适于振动环境中VMD测量的相机位置坐标与姿态角求解.     

基于CPLD的空间CCD相机下位机系统的设计

结合空间面阵CCD相机电子系统的总体要求,完成了基于CPLD的空间面阵CCD相机下位机系统的设计.使用VHDL语言对下位机系统进行了硬件描述.针对ALTERA公司的CPLD器件EPM7160SLC84-10对设计进行了RTL级仿真及配置.实验结果表明,所研制的基于CPLD的下位机系统不仅可以满足与CCD相机上位机进行高可靠性串行通信的要求,还可以监测和控制相机的工作状态.     

遥感卫星CCD相机的动态范围设计考虑

动态范围是遥感器的一项重要性能指标,设计是否合理直接关系到卫星图像的层次、亮度和对比度,最终影响图像的品质.文章根据CCD相机的成像原理,结合中国已发射遥感卫星的在轨像质,对CCD相机动态范围的设计进行分析并提出一些建议.     

相机真空热试验的红外笼模拟方法研究

空间相机的热平衡／热真空试验中,一般采用红外笼-热流计的闭环控制系统来模拟相机进光口处的外热流。由于对相机光路的遮挡,通用的平板式红外笼难以满足热真空试验中相机的成像要求。文章在分析的基础上设计了一种圆筒式红外笼,同时满足了热平衡试验的外热流模拟要求和热真空试验相机的成像要求;对同一台相机采用两种红外笼的试验结果进行了对比分析。     

模型变形视频测量的相机位置坐标与姿态角确定

高速风洞试验中的模型变形视频测量（VMD）要求双（多）相机大角度大重叠的测量方式,而通过现有共线方程的线性化模型难以取得高精度的相机位置与姿态角,故推导包含共线方程泰勒展开二次项的非线性误差模型,建立3控制点的VMD相机位置与姿态确定技术。多个工程实例表明该技术能取得高精度的相机位置坐标与姿态角,有实用价值。     

颅缝早闭手术中颅骨切割方案生成方法

为实现颅缝早闭手术方案制定的规范化,提出一种结合深度学习、立体视觉和点云处理技术的颅骨切割轨迹生成方法,用于建立切割方案模板库和生成新的病例切割方案。该方法将深度学习应用于颅骨外表面的实例分割中,利用Mask R-CNN对手术区域进行检测和分割,利用简化轮廓提取算法提取切割轨迹,并结合点云处理技术将切割轨迹坐标进行2D-3D映射,实现切割轨迹自动化提取;在此基础上建立典型病例模板库,通过模板匹配方法自动生成新病例的切割方案。实验证明:该轨迹提取方法可以准确高效地检测出颅骨切割轨迹,并将轨迹坐标进行3D映射,点云深度测量误差小于3 mm,达到临床可用标准;模板匹配方法也有效生成新病例的切割轨迹,符合资深医生的手术方案。      

航空线阵CCD相机图像退化数学模型的建立

由于受到大气湍流，相对运动及传感器噪声等因素的影响，使得航空CCD侦察图像成为一个包含真实目标信息的退化图像，而噪声消除由于受CCD结构特点的限制，与传统的胶片噪声去除不尽相同，本文立足CCD特点，提出了一种适合CCD图像退化的数学模型。     

空间相机离轴角引起的积分时间误差分析

光学遥感卫星中空间相机常用的离轴三反光学系统,离轴三反系统能扩大光学系统视场、提高系统调制传递函数（MTF）,但是离轴角会带来积分时间不同步的问题,文章对离轴角引起的积分时间不同步而产生的成像品质影响进行了分析。首先对离轴三反光学系统的离轴角建立数学模型后,应用STK软件仿真空间TDICCD相机在不同级数下离轴角带来的摄影点积分时间和星下点积分时间的差异,然后用Matlab编写程序处理得到的不同积分时间的采样点得出结论,离轴角越大,光学系统的传递函数越小,光学相机成像品质越差。在工程应用中,对一个确定离轴角的离轴三反光学系统,通过仿真,对积分时间调整给出了相应设计建议。     

基于鱼眼相机和RGBD相机的异构协同SLAM

SLAM技术在卫星导航拒止环境下的自主导航中有着广泛的应用前景。结合单目鱼眼SLAM可获取更多纹理信息的优势和RGBD-SLAM可直接获取尺度信息的优势,设计基于单目鱼眼相机和RGBD相机的异构协同SLAM系统。首先设计特征点对三维灰度质心方向一致性检验方法以筛选异构图像之间的候选匹配点。然后设计异构图像之间的分步式光流-投影匹配方法,以实现鱼眼相机和RGBD相机之间高性能的特征点匹配与相对位姿估计。最后基于ORB-SLAM2框架,提出基于鱼眼相机和RGBD相机的异构协同SLAM系统框架。实验结果表明：相比于传统的特征点匹配方法,设计的特征匹配方法在异构相机的图像特征匹配任务中能够表现出更高的性能。相比于单目鱼眼SLAM系统和RGBD-SLAM系统,提出的异构协同SLAM系统在相机快速移动、相机贴近景物、低帧率、纹理缺失等条件下,以及在相机纯旋转运动、室外大场景等条件下性能更优,其鲁棒性、抗轨迹漂移能力和轨迹精度比单目鱼眼SLAM系统和RGBD-SLAM系统都有较大提升。