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91.
Space robot is assembled and tested in gravity environment, and completes on-orbit service(OOS) in microgravity environment. The kinematic and dynamic characteristic of the robot will change with the variations of gravity in different working condition. Fully considering the change of kinematic and dynamic models caused by the change of gravity environment, a fuzzy adaptive robust control(FARC) strategy which is adaptive to these model variations is put forward for trajectory tracking control of space robot. A fuzzy algorithm is employed to approximate the nonlinear uncertainties in the model, adaptive laws of the parameters are constructed, and the approximation error is compensated by using a robust control algorithm. The stability of the control system is guaranteed based on the Lyapunov theory and the trajectory tracking control simulation is performed. The simulation results are compared with the proportional plus derivative(PD) controller, and the effectiveness to achieve better trajectory tracking performance under different gravity environment without changing the control parameters and the advantage of the proposed controller are verified. 相似文献
92.
93.
航空发动机是一个非线性时变的多变量控制对象。但是,目前绝大部分发动机控制系统设计方法都隐含一个假定,即是完全已知的线性模型。一般人们用闭环控制来克服建模的不确定性和不可测干扰。经验证明,只有当模型结构完全已知且参数变化范围较小时,闭环控制才可能有较满意的结果;而当参数变化范围较大时,闭环系统将失去稳定性。因此,设计控制器时,必须考虑模型的不确定性。这种方法称为鲁棒设计方法。其中,H_∞最优控制是近年来最活跃的前沿课题。本文将对H_∞最优控制作一简单介绍,并描述H_∞设计过程。 相似文献
94.
<正> 1.引言 Beard等提出的检测滤波器是一种基于模型的故障检测与识别(FDI)方法,然而,检测滤波器要求精确地已知系统的动力学方程 X=AX+Bu,Y=CX (1) 其中,X∈R~n,Y∈R~m,u∈R~r分别为系统状态输出和控制;A、B、C为具有相应维数已知常阵。由于系统的复杂性以及系统外界干扰的不确定性,获取系统精确的数学模型非常困难。因此要解决的基本问题即考虑下列不定系统的故障检测 相似文献
95.
研究一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒控制问题。基于齐次展开的思想,给出了一种鲁棒控制器设计方法,使得闭环系统的广义位置坐标指数镇定,广义速度渐近镇定。将所提出的方法应用于一类移动机器人的镇定控制,仿真结果验证了该方法的有效性 相似文献
96.
过失速大机动飞机的飞行控制律设计 总被引:1,自引:0,他引:1
对新一代带推力矢量的战斗机在大迎角过失速机动下的飞行控制律进行设计,并进行了机动指令飞行仿真。引进推力矢量技术,建立带推力矢量的飞机模型方程;采用奇异摄动理论,将控制回路分为两个快慢(内外)回路,对每个回路分别用动态逆方法进行飞行控制律设计;并采用结构奇异值μ综合和分析的方法对快(内)回路设计了鲁棒控制器;最后所设计的控制律进行了机动指令飞行仿真,仿真结果表明设计的过失速机动控制律良好。 相似文献
97.
98.
99.
航天器姿态机动的鲁棒自适应控制器设计 总被引:3,自引:0,他引:3
针对存在未知惯量矩阵和外干扰力矩的刚体航天器姿态机动问题,将自适应反步法与非线性阻尼算法结合起来,提出了一种鲁棒自适应控制器。所设计的控制器实现了对航天器惯量参数的估计,克服了外干扰力矩引起的不确定性,保证了闭环系统的所有状态是全局一致最终有界的,使得航天器姿态机动误差收敛到系统平衡点的一个较小邻域。最后在Matlabs Simulink环境下对航天器姿态机动系统进行了仿真研究,仿真结果表明了提出的控制算法处理航天器姿态机动问题的有效性和可行性。 相似文献
100.
本文研究了线性时变不确定系统的鲁棒观测器问题,针对满足匹配条件的系统,给出一种基于现测器的鲁棒稳定控制器设计的新方法。该方法的特点是,在控制器设计阶段利用Riccati方程代替了Lyapunov方程,对于标称非Hurwize系统不需预先设计补偿器。与现有的一些方法相比,按本文方法设计的鲁棒控制器其算法简单且能容许较大的系统不确定性。文中给出的数值例说明了这种方法的有效性。 相似文献