介万奇 凝固理论与技术专家

您一直致力于凝固理论与技术方面的研究，并主持了多项国家计划、国家自然科学基金项目，请您谈谈您带领的团队在不断的探索和实践中所取得的成果以及目前研究项目的进展情况。     

零重力运动模拟跑台

失重环境下，人体产生力量的肌肉和骨架失去用武之地，肌肉会逐渐萎缩，钙、磷、镁等元素流失；重新回到重力环境后，人容易发生骨折，这些都可归入“航天运动病”。这些生理病症如同达摩克利斯宝剑，时刻悬在太空旅行者的头顶。     

中高层大气行星波与惯性重力内波的非线性相互作用

在弱非线性理论基础上,将三维大气中行星波和惯性重力波从原始非弹性近似方程中分离出来,讨论了典型的2天行星波与惯性重力内波的非线性相互作用过程.从共振曲面和参量不稳定增长率来看,行星波倾向于与空间尺度较大的惯性重力波发生相互作用.利用潮汐波的等价重力波假设,讨论了2天行星波与半日潮及9.6h惯性重力波的相互作用,三波相互作用时能量守恒.非线性相互作用使2天波和潮汐波的波幅受到长期调制.      

基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法

为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤波处理力传感器信号,以获取更加准确平稳的外部力信息。基于最小二乘法建立了末端负载重力分量与位姿的映射关系,其中,考虑了力传感器的零点偏移与机器人安装偏差带来的影响。最后开展了机器人负载重力在线补偿试验,试验结果表明,该方法具有良好的效果。     

信息通报

1．题名：航天飞行因素作用下高清晰度心电描记术方法的诊断和预测作用；2．题名：在＋Gz重力作用条件下白鼠大脑和脊髓交感及副交感中枢的状态；3．题名：短期航天飞行中非职业航天员对＋Gx重力作用生理反应特性；4．题名：航天应急医学；5．题名：一种长期飞行中新的对抗措施设备。     

单发飞机重力供油的试飞方法

本文介绍了在某型单发飞机重力供油试验时所选取的试飞状态和试飞方法，并对试验结果进行了分析。试验结果表明：该试验方案及试飞方法较为安全、可靠。