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841.
基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究 总被引:5,自引:0,他引:5
视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理,而不是对整个特体的图像进行处理,这样可以减少图像处理的区域,提高伺服系统实时性,为了达到这一目标,文中利用推导出的方程作为约束条件,建立约束卡尔曼滤波器,该滤波器在系统中作为预测器使用,利用它跟踪的特征点下一位置进行预测,与普通卡尔曼滤波器相比,这一预测精度有了很大的提高,这样就可以缩小图像处理的窗口,文中还利用视觉雅可比映射矩阵,求出了视觉空间到任务空间的伺服控制方程,利用这一方程可以控制机器人的运动,完成特征点的跟踪,从仿真结果来看,使用这些方法减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度和系统的实时性。 相似文献
842.
843.
针对通信带宽受限和传感器饱和约束的网络环境,通过引入一种基于事件触发机制的传输策略,研究一类网络化动态系统的故障检测问题。首先,以全阶滤波器作为残差发生器并利用状态增广的方法将原系统故障检测问题转化为H∞滤波问题;然后,利用Lyapunov稳定性理论和时滞系统自由权阵分析方法建立了故障检测滤波器的存在条件,并基于此条件求解凸优化问题得到最优滤波器参数;最后,通过数值仿真验证所提出事件触发机制故障检测方法的有效性。 相似文献
844.
为研究跑道入侵影响因素之间的交互影响,减少跑道入侵不安全事件的发生,本文将飞机起飞、降落与滑行过程中的安全性问题当做系统性控制问题,基于系统理论的事故模型和过程(STAMP)和系统理论过程分析(STPA),构建该过程的反馈控制回路。根据系统反馈控制回路,识别了运行过程中的不安全控制行为,进而分析出其产生的关键原因,并给出对应约束。 相似文献
845.
对月球返回舱跳跃再入大气层的初始再入段弹道特性与过载约束下轨迹优化问题进行了分析。首先介绍了跳跃再入的基本概念与优点,对不同再入角、不同升阻比情况下初始再入段的弹道特性进行了分析。然后采用庞特里亚金极大值原理以总吸热量最小为优化目标,对过载约束下再入轨道的初始再入段进行了优化设计,给出了升力系数的最优表达式。仿真研究表明,该方法能有效地降低飞行过程中的过载。 相似文献
846.
847.
研究Delta算子描述的不确定线性系统闭环极点有圆形区域约束的鲁棒控制,基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,对Delta算子不确定系统进行状态反馈设计,导出满足闭环极点圆形区域约束的状态反馈控制律存在的充分条件,用一个线性矩阵不等式的可行解给出了状态反馈控制律的参数化表示.具体算例说明了试方法的有效性. 相似文献
848.
849.
基于伪谱法提出一种能够求解带有控制变量变化率约束的轨迹优化方法。首先,应用伪谱法将轨迹优化转化为非线性规划;其次,引入有限差分法将控制量变化率约束转化为相邻离散点处控制量的线性约束;然后,应用非线性规划算法求解带有线性约束的非线性规划;最后,采用带有控制量变化率约束的轨迹优化问题对方法进行了验证。仿真结果表明,此方法能够快速求解带有控制量变化率约束的轨迹优化问题,与引入控制量导数作为虚拟控制量的传统控制量变化率约束处理方法相比,此方法计算量更小,并且避免了虚拟控制量振荡问题,更容易收敛,综合效果是能够将优化耗时减少大约80%。 相似文献
850.
具有落点和落角约束的圆轨迹制导律 总被引:1,自引:0,他引:1
针对再入飞行器带终端约束的末制导问题,在二维平面内设计了一种新型圆轨迹制导律。首先,利用再入飞行器与目标相对几何关系对圆轨迹制导方法进行运动学分析。再通过对制导任务的分析,定义了两个圆轨迹跟踪误差变量,并基于此提出误差反馈导引方法。然后,得出闭环圆轨迹制导律,并对制导指令分量的具体含义进行了分析。最后,对该制导算法的有效性进行了仿真验证。仿真结果表明:此算法可用于末端大角度转向飞行,有效提高再入飞行器的作战效能;并且制导精度高,其中命中点误差和碰撞角约束误差都很小。 相似文献