基于计算力矩法的眼内手术机器人的重力补偿

为了提高一种具有远程运动中心(RCM)机构的眼内手术机器人的定位精度和稳定性,在建立机器人坐标系的基础上,通过动力学等效,对机器人各构件质心瞬态位置进行分析。根据拉格朗日方程建立机器人动力学模型。提出基于计算力矩法的重力补偿方法。在此基础上,通过MATLAB/Simulink软件对重力补偿模型进行仿真。比较独立比例微分(PD)控制方法及重力补偿方法的各关节运动响应曲线,表明重力补偿模型可有效补偿重力项;同时,分析重力补偿模型响应曲线与期望曲线的误差,证明重力补偿模型具有较高的补偿精度和可行性。     

工业远程监控系统实施新方案

近期远程监控系统在工业中逐步推广,针对工业系统的特点和工业网络的实际情况,在原有工业系统的基础上,增加现场设备区域的图像监控和数据传输功能,提出了一种工业远程监控系统实施方案.本文论述了该系统的结构、原理及实现方法,经具体实施证明,本文提出的方案已基本能够满足一个通用的基于公用网络的远程视频监控系统的要求,体现了较重要的理论价值和很强的工程实用价值.     

长征一号运载火箭诞生记

我国的液体运载火箭技术是在液体弹道导弹技术的基础上发展起来的。我国的第一种运载火箭为长征一号,是以中远程液体弹道导弹为原型进行研制的。尔后,又在液体弹道导弹的基础上改进研制了我国的第二种运载火箭长征二号。     

输送线网络监控系统的设计与实现

对可编程控制器控制原理进行分析,提出一种在已有设备的基础上进行改造,从而实现基于网络的监控技术。通过RS-485数据传输技术,运用TCP/IP协议,用MCGS(Mon itor and Control Generated System)组态软件编写程序软件,以图形界面实现对输送线的过程进行监控。     

民用高速旋翼飞行器发展战略分析及关键技术展望

面向直升机高速化的发展趋势,总结了国外高速旋翼飞行器的发展历程,开展了高速旋翼飞行器与直升机、通航飞机、公路、铁路等交通运输工具的效能仿真对比,基于潜在的民用市场需求,综合分析了高速旋翼飞机器在交通运输系统和应急救援体系中的优势与劣势。结果表明,民用高速旋翼飞行器在中国具有明确的战略发展定位,一方面可作为交通体系干支通、全网联的重要节点,以突出的任务效能融入交通运输应用体系;另一方面,面向中远程应急救援的需要,可满足敏捷救援体系响应速度的需求,填补现有直升机应用领域的空白。最后,针对重点发展构型,展望了中国未来民用高速旋翼飞行器的关键技术。     

基于远程过程调用的智能化远程考试系统的设计与实现

智能化远程考试系统是现代教育系统的重要组成部分,是实施个别化教学的有力工具,具有广泛的运用前景.论述了基于远程过程调用的智能化考试系统的设计与实现,详细阐述了.NET下远程过程处理等关键的实现技术.系统通过试运行,效果良好.系统适合于各考试中心或普通高校远程教育学院用来实施远程教育考试.     

要闻

<正>美国导弹防御局逐步推进远程发射最新进行的宙斯盾弹道导弹防御系统的试验显示,美国导弹防御局(MDA)正在不断验证机载红外传感器能够用于指示弹道导弹目标的拦截能力。MDA的最终目标是,将各个分散的弹道导弹防御系统集成一个一体化的包含了从传感器到射手的无缝系统,包括卫星、机载红外数据、地基和舰基雷达等。这种集成式框架的结果就是实现"远程发射、直至远程攻击"。     

美俄下一代战略轰炸机技术方案分析

根据美国和俄罗斯新一代战略轰炸机的论证过程,分析了驱动战略轰炸机不断发展的主要因素和新一代战略轰炸机的作战需求。美俄新一代战略轰炸机都采用了亚声速飞翼布局的多用途武器运载平台,但其设计考虑有所不同,美国突出网络中心战能力,而俄罗斯强调飞机自身的隐身能力。美国和俄罗斯战略轰炸机技术方案的选择均有其军事战略、技术水平、经济实力、工业基础等方面的现实考虑。     

原苏制固体导弹SS—20控制系统概况

本文主要简单地介绍了ＳＳ—２０总体设计、基本控制方案和一些设计方面的特点，以及姿控系统的风干扰概率分析法。     

微型无人航空器——改变战争形态的新科技

无人航空器（UAV:Unmanned Aerial Vehicle)自1914年于英国诞生后，一直沉袭着有人飞机的发展模式发展，尽管UAV已在越南与中东证明其价值，便其运用仍局限于大部队形式。不过自从1990年海湾战争开始，直至最近的阿富汗战争、对伊拉克作战等，微型型的UAV借助微小化科技和通讯技术的发达，已经彻底改变UAV的真正价值与动作形式，从而开创出UAV发展的新途径。