故障容错机械臂运动学可靠性设计

从机械臂运动学的角度，定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂，论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点，建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数，选择有效的优化算法，设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂设计方法，对航天机器人的研究具有一定价值。     

基于相对速度偏角的变结构导引律

本文研究了一种基于相对速度偏角的导引律。首先在相对运动学的基础上建立了归一化的导弹－目标的运动学模型，然后利用变结构控制理论设计了导引律。该导引律简便易行，仿真表明了该导引律能快速地消除相对速度偏角，实现小的脱靶量。     

常用预测方法应用分析

本文针对GM（1，1）的预测方法，介绍了其原息模型、新息模型和等维新息模型的建摸方法，比较分析了基于GM（1，1）的各种预测模型应用的可靠性问题。     

面向可重构制造系统的设备建模

可重构制造系统的建模是分析和控制可重构制造系统的关键技术，而可重构制造系统中的设备建模是可重构制造系统建模的基础。本文提出面向可重构制造系统的设备的赋时面向对象Petri网模型，并通过实例研究证实了其正确性。面向可重构制造系统的设备的赋时面向对象Petri网模型能够表示可重构制造系统重构前后设备的作业安排的变化情况．因此它是可重构制造系统中设备的正确的形式化表示。     

参数化装配方法研究(英文)

参数化零件的装配是一个很复杂的问题。本文论述了以辅助线法生成的参数化零件为基础,交互输入定位关系、装配关系,通过平移、旋转等编辑操作功能,拼成装配图,实现了装配图与零件图的同步参数化驱动。文中对装配图的数据结构、装配过程实现的图形消隐等关键技术作了详细描述,并应用于实际工程,取得了良好效果.     

基于UG Mold Wizard的标准件库的开发

介绍了基于UG模具设计模块平台开发标准件库的优势,并以渐开线直齿圆柱齿轮为例,详细分析了基于UG Mold Wizard开发标准件库的方法和流程,这种方法可广泛应用在产品开发领域。     

埋头焊接方法及其应力变化

针对普通焊接方式形成焊点的多种缺点,提出了针对通孔插装元器件的埋头焊接概念及各种实现方案,并对各种焊接方案进行分析对比。最后通过有限元分析软件对一种相对较优方案进行了应力变化分析,为埋头焊接的具体应用提供了实现方式参考和理论数据支持。     

工科院校高等数学课堂教学的探索与实践——深化高等数学教学改革注重数学思想的渗透

本文结合本校省级精品课程"高等数学"的课堂教学,从教学方法、教学内容、数学建模等方面探讨高等数学教学改革,注重学生参与问题解决的教学环境,注重向学生渗透数学思想,注重吸收和体现新的教育思想和改革成果,理论联系实际,利用数学建模解决实际问题。     

机械臂运动学建模及解算方法综述

以串联结构的机械臂为主要研究对象，首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法，从数学工具、模型建立、求解手段等三个方面分析上述方法的基本原理，分析其优缺点。接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所用的软件库，得到了不同软件库的精度和计算效率。最后提出了机械臂运动学建模及求解中存在的重要科学问题。通过总结上述方法，为研究人员在该领域内的理论研究及工程实现提供解决思路。     

基于CAXA制造工程师的复杂模具三维建模与自动编程

论文介绍了应用CAXA制造工程师进行摩擦楔块锻模零件的三维建模及自动编程的过程。在利用CAXA制造工程师提供的特征造型方法创建锻模零件三维实体的基础上,根据三维实体加工表面的形状确定合适的加工造型,进而生成各表面的加工轨迹和数控加工程序。实例表明,利用CAXA制造工程师不仅可以实现复杂模具零件的三维建模,还可以根据三维实体加工表面形状自动生成符合要求的刀具路径,从而极大地提高复杂模具的加工效率。