三轴虚拟转台的智能仿真模型库研究

针对三轴虚拟转台系统中的智能模型库单元,采用遗传算法、参数化设计和虚拟现实等技术,实现转台仿真模型库的智能设计和快速性.通过Pro/Toolkit软件接口和参数化方法建立起转台仿真模型库软件系统,采用遗传算法实现模型库的智能优化设计,同时实现模型库的自动装配和实时仿真,并最终形成通用的转台智能仿真模型库软件平台.实际仿真结果表明,智能模型库的实现除了具有智能参数化模型库设计功能外,还具有优秀的开放接口,如果进一步完善接口的通用性,将减少智能仿真模型库应用的局限性,应用更加广泛.     

三轴转台误差源对陀螺加速度表测试的影响

分析了三轴转台设备误差源;讨论了转台误差对陀螺加速度表测试精度的影响。根据陀螺加速度表的输入输出模型,建立了转台误差对陀螺加速度表系数辨识影响的数学表达式。     

三轴转台静态标定缺失点误差的解决方法

提出了一种三轴转台静态位置标定时部分测点误差缺失的解决方法。首先介绍转台静态角位置标定的测试方法,指出测点被遮挡的原因;然后设计用双自准直仪实现UUT型三轴转台中框与外框的连续标定策略;最后提出用数学插补的方法插值缺失点误差的软补偿方案,并由实践证明,最小二乘拟和插值较线性插值误差更小。     

基于卡尔曼滤波器的扰动补偿控制研究

为了减小干扰力矩对转台性能的影响,提出了基于卡尔曼滤波器扰动补偿控制来抑制干扰力矩的方法。首先分析了转台运动状态的卡尔曼估计算法,利用卡尔曼滤波得到的估计扰动对扰动进行补偿控制,并设计了带补偿器的控制系统。试验结果表明,基于卡尔曼滤波器的扰动补偿可以对摩擦力矩和轴间耦合力矩等扰动力矩进行有效的抑制,显著的提高了转台的性能。     

圆感应同步器在采样伺服系统中的应用研究

对于用圆感应同步器做位置传感器的采样伺服系统,由于测量延迟的存在,导致采样时刻较大的测量误差.为解决上述问题,提出一种动态补偿方法,采用线性外推方法,对圆感应同步器数显表的测量输出进行动态修正,以减小由于测量延迟产生的测量误差,从而提高系统的动态跟踪精度.通过理论分析,给出了修正后测量误差的界.仿真和针对三轴转台系统的实验结果都表明了该方法的有效性.      

Stribeck模型模糊整定及其在转台控制中的应用

为了实现飞行仿真转台中框阀控马达机构的高精度低速伺服,提出了模糊整定Stribeck摩擦模型状态参数的等效控制电压超前补偿和PID(Proportion Integral Differential)相结合的控制策略.为了规避常规摩擦前向补偿对系统模型及参数的依赖性,提出利用转台中框本身的控制环节直接测定用于摩擦超前补偿的Stribeck电压模型参数;针对系统超低速伺服时速度信号难以检测的特点,设计了模糊整定系统用于改进模型运行状态参数的整定;将设计好的控制器用于中框低速伺服.实验结果表明,系统响应以三角波表示的正反向最小稳定速度为0.000006(°)/s时,跟踪误差在95%时间在0.0002°内,并对其他形式信号也有很高的动态跟踪精度.     

飞行姿态仿真器数控系统的研究

介绍了一种导弹飞行姿态仿真器－液压转台数系统的原理方案，结构框图，控制规律的设计及其测试结果。该系统的特点是：采用美国ＴＩ公司（德克萨斯仪器公司）８０年代后期才推出的ＴＭＳ３２０Ｃ２５高速芯片构成的ＴＤＰ－Ｃ２５并行／开发处理系统；运用接口控制信号的上，下位机主从处理方式；以及在原有转台伺服系统基础上再加入前馈校正的复合控制，全补偿控制规律的设计方法。     

仿真转台的低速性能研究

低速性能是仿真转台的重要性能指标之一，在系统设计中如何在保证系统高速系统和频带要求的同时满足低速性能指标的要求是设计者着重考虑的问题，也是转台控制系统设计的难点之一。本文在三轴模拟飞行转台设计实践中提出一种行之有效的方法，在保证系统频带要求情况下提高系统的稳态精度和低速性能，并给出了０．００５ｄｅｇ／ｓ和０．０１ｄｅｇ／ｓ的低速性能曲线，根据实践测试结果和数字控制系统的特点探索性地提出一种评价系统     

红外寻的制导系统半实物仿真技术研究

制导系统半实物仿真试验作为制导系统设计的重要手段，愈来愈受到重视。对红外寻的导弹制导系统半实物仿真的特点和关键技术进行了讨论，并对红外旋转导弹半实物仿真的试验方法进行了研究，通过对某红外旋转导弹半实物仿真试验结果与外场打靶试验结果进行了比较后，验证了本系统的可信性和先进性。     

带伺服滑环和空气静压轴承的转台主轴干扰力矩的实验研究

带滑环伺服系统且采用空气静压气浮轴承的高精度陀螺漂移伺服转台，其控制精度受到气浮轴承粘滞力矩、涡流力矩、轴系质量配置不当造成的静不平衡力矩和滑环伺服系统对主轴干扰力矩的影响。本文通过理论分析和实验研究认为，当主轴轴系垂直于地面放置时，其主要干扰力矩来自滑环伺服系统。论文在对实验数据进行各项检验和处理的基础上给出了主轴常值和随机干扰力矩的数学表达式，为进一步提高同类伺服转台的伺服精度提供了一条有效的途径。