驾驶机器人机械腿动力学建模与仿真分析

为提高驾驶机器人的设计效率,对机器人的机械腿进行了动力学分析与建模,并建立了机器人驾驶车辆的联合仿真模型。机械腿动力学模型由机械结构和伺服电机两部分组成,其仿真模型由ADAMS和MATLAB/Simulink软件共同建立,在此基础上引入CarSim软件建立车辆模型,并以Simulink为平台建立了基于闭环速度控制的“驾驶机器人-车辆”联合仿真模型。仿真结果表明,驾驶机器人机械腿的动力学模型具有良好的动态响应特性,且所搭建的联合仿真模型能够完成基本的车速跟踪仿真实验,为下一步改进驾驶机器人的机械结构及控制策略提供了虚拟样机模型。      

《空间资产特定问题议定书》的拟定、内容和发展前景

一、<空间资产特定问题议定书>相关背景 在当今社会的商业活动中,以所有权保留、物上担保和租赁方式进行的融资活动日趋频繁.根据传统的冲突法规则,财产权适用财产所在地法律,然而,对于航天器和铁路运输车辆等几类特殊移动设备而言,由于在日常运营中经常穿越或跨越国界,更何况卫星等设备的地点根本就不在地球上.     

机场规划所需地勤保障车辆最低数量预测

为解决机场车辆资源投资浪费的问题,求得工作负荷相对均匀的最低地勤保障车辆配置,综合考虑多种车辆相互运作关系,建立带时间窗的整体规划调度模型,设计了优化模型的禁忌搜索算法,求得了最少车辆调度数量和相应的服务序列。计算结果表明该模型具有较好的稳定性和收敛速度。最后对未来机场航班增加后所需车辆配置进行了预测。     

企业用车新思路:全服务租赁

<正>法巴安诺登陆中国后,将为在华各类中小企业和大型集团客户提供量身定制、灵活多样的全服务用车租赁解决方案,以优化企业客户员工的出行,同时外包与车辆、车队管理相关的风险。据统计,一年下来,像桑塔纳2000这样的普通车,购车要比租车多花费1万元修理费,即以     

数字化城市交通向导仿真的蚁群优化算法

以求解旅行商问题的蚁群算法为基础,充分考虑交通向导最佳路径的具体要求,对算法的选择机制、更新机制以及协调机制作进一步改进,引入自适应的转移策略,并融入节约法,以克服基本蚁群算法计算时间长、易出现停滞等缺陷。以湖北荆门地区车辆选择路径为研究对象,采用蚁群优化算法建立了车辆最佳路径的模型,并对其进行了仿真分析。仿真实验结果表明,优化算法比基本蚁群算法的路径更优,寻路时间更短。     

多无人机系统协同多任务分配模型与仿真

针对多约束条件下的多无人机系统协同多任务分配问题(CMTAP),提出了利用多约束条件下的多车场车辆路径问题(MDVRPMC)对协同多任务分配问题进行建模,在设计基于Pareto最优的遗传模拟退火算法的基础上,对存在任务点动态时间窗口约束、任务类型约束、无人机任务能力约束等条件下的协同多任务分配问题进行了求解.实例仿真表...     

上海机场特种车辆“大集结”

<正>消防车、飞机牵引车、除冰车、吹雪车、驱鸟车……6月3日下午,在上海虹桥国际机场机坪,49辆机场特种车辆整装一字排开。作为今年上海机场职工科技节的重头戏,上海机场集团职工科技节开幕式暨特种车辆校阅仪式在此举行。如此"大规模"的机坪特种车辆集结在国     

车辆导航定位技术及其在导弹发射车快速定向定位中的应用

叙述了车辆导航系统的概念模型，详细介绍了车辆导航定位系统的关键技术。针对导弹发射车在行进中的定向定位问题，提出了将车辆导航定位技术应用于导弹发射车快速定向定位的方案，通过建立发射车车辆导航系统，可以很好地实现导弹在行进中的快速定向定位。     

转向液压助力系统流量的分析与计算

特种车辆底盘由于其载重量大，机动性能、操纵灵敏轻便性要求高而大都采用液压助力转向。车辆转向时转向杆系和液压助力共同作用，互为反馈。但特种车辆的转向杆系结构、布置一般较为复杂，所以现代汽车设计中以转向杆系同步运动为基础的液压助力转向系统流量分析与确定的简单计算方法已不能使用。本文提出的几种转向系统流量分析与确定的方法，在设计实践中应用，收到很好的效果，所设计的转向液压助力系统稳定、安全，满足使用要求。     

惯性／GPS／GLONASS组合导航系统在地面车辆上的应用

全球定位系统(GPS)由于其全天候、覆盖全球等诸多优点，已经被广泛应用于军事、民用的各个领域中。本文介绍了一种车载导航系统，该系统是基于GPS与惯性导航系统之间的互补性．由惯性、GPS组合而成的导航系统。