多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真）,仿真结果校验了上述方法的有效性。     

航天器展开机构间接式主动热控设计方法

针对目前航天器展开机构直接热控实施的功能局限性和可靠性风险的问题,提出了一种采用间接控制点控制目标点温度的设计方法,并以某卫星展开机构的热控设计为例,对关键机构部位的热控设计进行了阐述。仿真分析、地面热试验与在轨数据结果均表明:该间接热控设计方法能够满足机构产品的控温需求,展开机构的顺利展开验证了此方法的正确性和合理性,可为以后机构产品的热控设计提供借鉴。     

RAD-7测氡仪检定结果不确定度的评定

依据量值传递关系,列举了量值传递中的数学模型;依据数学模型,介绍了测氡仪检定结果不确定度的评定方法;结合JJG 825—2013《测氡仪检定规程》RAD-7的检定,评定出了RAD-7测氡仪检定结果体积活度响应的相对合成标准不确定度;结果表明,检定结果的不确定度主要受氡从液体镭源转移过程和被检仪器计数能力的影响。     

“中航工业集团公司成员单位标准化水平评价规定及评价方法”专题研讨会召开

<正>按照中航工业集团公司标准化工作整体安排,2014年下半年将持续开展成员单位的标准化水平评价工作,以促进集团公司各成员笮位标准化水平的整体提升。中航工业综合技术研究所根据集团公司要求承担标准化水平评价规定及评价方法相关文件的编制任务,并做好评价前的文件资枓与技术准备。2014年7月22日,"中航工业集团公司成员单位标准化水平评价规定及评价方法"专题研讨会在西安召开,中航工业通飞公司、试技中心、一飞院、直升机所、动研所、上电所、自控所、洪     

发动机涡轮轴弯矩试验方法研究

概述了双转子发动机结构及受力分析 ,介绍了低压涡轮轴和高压涡轮轴弯矩试验方法 ,以及弯矩对双转子轴系可靠性的影响。     

计算大型实对称特征问题的 Lanczos-QR 算法

为了计算大型实对称特征值问题Ｋｘ＝λＭｘ的少数低阶特征值对,本文给出Ｌａｎｃｚｏｓ－ＱＲ迭代方法。首先,给定初始迭代向量ｖ１,作ｍ步Ｌａｎｃｚｏｓ分解：ＫＶｍ＝ＭＶｍＴｍ＋ｈｍｅｍＴ。取Ｔｍ的ｄ个最大特征值为移位量,对Ｔｍ进行ｄ步带原点位移的ＱＲ分解。然后,修改初始迭代向量ｖ１。迭代地重新开始这一过程,迫使初始迭代向量ｖ１进入需求的特征子空间,从而使残量‖Ｋｘ－θＭｘ‖→０。数值例子表明,该方法收敛性强,且稳定、有效。     

计算大型实对称特征问题的Lawnczos—QR算法

为了计算大型实对称特征值问题Ｋｘ＝λＭｘ的少数低阶特征值对,本文给出Ｌａｎｃｚｏｓ－ＱＲ迭代方法。首先,给定初始迭代向ｖ１,作ｍ步Ｌａｎｃｚｏｓ分解：ＫＶｍ＝ＭＶｍＴｍ＋ｈｍｅｍ＾Ｔ。取Ｔｍ的ｄ个最大特征值为移位量,对Ｔｍ进行ｄ步带原点位移的ＱＲ分解。     

钛合金薄板激光焊接的温度场与应力场模拟

在载人航天器、飞机、船舶的加工制造过程中,焊接技术发挥着越来越重要作用.如何确定焊接参数、选择焊接方式等一直是领域内的难题.本文立足于为载人航天器、飞机、船舶等的焊接提供一定的理论参考,利用有限元方法完成了钛合金薄板激光焊接的温度场与应力场模拟及分析.首先,利用JMatPro软件计算Ti75钛合金的热物理性能及力学性能...     

高值电阻国际比对的方法研究

介绍了参加亚太实验室认可合作组织(APLAC)开展的高阻1 MΩ;10 MΩ实验间比对的方法,对一种用参考电压测量高阻的方法进行了描述,解决了其中的技术问题,对测量不确定度进行了分析,其结果为测量1MΩ的合成标准不确定度为3.10-6,测量10 MΩ的合成标准不确定度为5.10-6,APLAC公布的比对中期报告证明了该方法的可靠性。     

燃烧室高温燃油的密度变化特性及控制方法研究

针对燃烧室主动冷却通道高温燃油的密度变化特性进行了分析,给出了燃油温度和压力等参数的测量系统设计方法,利用能量守恒和等熵关系式设计了能够适应燃油密度大幅度变化的喷注压力调控方案.为确定燃油密度变化对调控方案的影响,在直连式燃烧试验平台开展了燃油喷注压力调控试验,试验过程中燃油测控系统工作正常,燃油喷注压力和密度大幅度变...