基于卷积神经网络的冗余机械臂运动学逆解求解

针对7自由度冗余机械臂运动学逆解求解时间过长以及通用性差等问题,通过对LeNet模型进行改进,对卷积核、激活函数、损失函数、优化算法、模型结构与初始参数等进行设计与选择,建立了卷积神经网络模型来进行求解.对卷积神经网络模型进行轨迹跟踪实验验证,结果表明:所得到的机械臂关节角度平滑,轨迹跟踪最大误差小于3 mm;所建立的...     

大型空中加油机关键能力解析

空中加油是现代加油机能力谱系的核心,但绝非全部。单就空中加油能力来说,外供油量．对空中力量体系的保障适应性是设计人员需要考虑的主要问题。为了在装备体系中发挥最大的效能,加油机设计还需要考虑多用途能力和更好地完成任务所需的其他能力。     

Sliding mode control based guidance law with impact angle constraint

The terminal guidance problem for an unpowered lifting reentry vehicle against a sta- tionary target is considered. In addition to attacking the target with high accuracy, the vehicle is also expected to achieve a desired impact angle. In this paper, a sliding mode control （SMC）-based guidance law is developed to satisfy the terminal angle constraint. Firstly, a specific sliding mode function is designed, and the terminal requirements can be achieved by enforcing both the sliding mode function and its derivative to zero at the end of the flight. Then, a backstepping approach is used to ensure the finite-time reaching phase of the sliding mode and the analytic expression of the control effort can be obtained. The trajectories generated by this method only depend on the initial and terminal conditions of the terminal phase and the instantaneous states of the vehicle. In order to test the performance of the proposed guidance law in practical application, numerical simulations are carried out by taking all the aerodynamic parameters into consideration. The effec- tiveness of the proposed guidance law is verified by the simulation results in various scenarios.     

一类抛物型方程组的初边值问题

本文利用上、下解方法，讨论一类抛物型方程组的比较定理，同时讨论正则解的存在唯一性。     

基于VPX的网络传输设计

为实现VPX(VITA 46系列的代称)总线形式的计算平台,对VPX的标准进行了深入研究。针对VPX所具有的开放性,将整个计算平台设计为通过控制层实现信息交换,其交换方式采用网络传输的方式。计算平台包括计算机模块、交换模块以及背板3个重要部分,由于信息交换是在这3个部分之间进行的,因此,这3个部分之间网络传输的实现是整个计算平台设计的关键。设计中采用SERDES(串行器-解串行器)方式实现网络传输,相应地,各功能模块也须采用不同的芯片和布线规则实现该种模式的传输。尤其是计算机模块的设计被分为2个阶段进行,首先在X86平台上实现SERDES传输,然后再移植到以MIPS(无内部互锁流水级的微处理器)架构为基础的国产CPU(中央处理器)平台上实现。最终将各个模块结合并搭建出VPX计算平台,经过网络测试验证,交换功能的实现和网络传输的设计是正确的。     

关于跨声速流动问题的多重解

本文讨论了跨声速流小扰动方程Riemann问题的多重解及物理上可实现的解的判别。     

一,二阶线性微分方程解的规范形式

本文通过对微分方程解的综合归类,分析对比,给出了一、二阶线性微分方程的一般解法和特殊解法的规范形式。     

高压质子交换膜水电解技术研究

介绍了国内外质子交换膜水电解技术的研究进展,讨论了阳极催化剂材料、膜厚度、电流密度对膜电极电化学性能的影响,利用高压水电解制氧测试平台分析了高压大功率质子交换膜水电解器的工作性能和长期运行稳定性的影响。结果表明,以Ir O2复合金属氧化物催化剂的膜电极,在80℃和1.0 A/cm2的条件下,电解单槽电压不大于1.75 V,水电解器氧气输出压力达到5 MPa,最大产氧量为3.6 Nm3/h,氧气纯度不小于99.5%,研制的水电解器具备在高压、大电流密度下稳定工作的能力。     

工程实践中病态方程组的判定及其对工程实践的作用

本文介绍了病态方程组的判定方法，结合一项具体工程指出了病态方程组对工程实践的影响，分析了出现病态方程组的原因，强调了病态方程组判定对工程实践的作用。