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391.
针对水下机械手遥操作过程中数学模型及外部干扰引起不确定问题提出了自适应双边控制策略。对主机械手模型参数与外部干扰引起的不确定,设计了基于名义模型的参考自适应阻抗控制律,根据主手力与从手力误差来调节期望模型的参考位置,利用自适应控制律补偿模型不确定性。针对从机械手的不确定性采用径向基函数(RBF)神经网络进行自适应补偿,通过设计滑模变结构控制器与鲁棒自适应控制器消除逼近误差,满足了从机械手对主机械手位置跟踪。设计了李雅普诺夫函数证明跟踪性能与全局稳定性,保证力-位置跟踪的渐进收敛性能。结果表明:整体控制在模型不确定及外部干扰条件下具有很好的力-位置跟踪能力,整体系统具有稳定性和可靠性,并且具有鲁棒性及自适应控制能力。 相似文献
392.
环境减灾A、B星应用能力分析 总被引:4,自引:0,他引:4
面对全球气候变化,提高综合减灾科技能力已成为各国十分关注的热点问题之一。2008年9月6日,环境减灾A、B两颗光学小卫星(简称"环境减灾A、B星")成功发射,标志着我国开展灾害监测有了稳定的卫星数据源,也是我国着力提高科技减灾能力的重要举措之一。作为环境减灾小卫星星座建设的第一步,A、B星成功发射以来,国家减灾中心(民政部卫星减灾应用中心)积极组织开展运行管理与应用工作。一年来,针对环境减灾A、B星的特点,国家减灾中心联合国内外相关单位和领域专家,共同开展了环境减灾A、B星CCD、超光谱成像仪、红外相机数据处理与应用研究工作,并取得了阶段性成果。应用表明,卫星数据稳定、"三合一"、大幅宽、高重访周期等优势使得环境减灾A、B星颇受用户的青睐。 相似文献
393.
大气层内动能拦截弹脉冲矢量发动机点火控制算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
基于脉冲矢量发动机的工作特点,提出了在飞行末端分段设计跟踪过程控制力的方法,其中过渡段利用最优控制以使所消耗的发动机数量最小,并引入神经网络以保证工作的实时性。在飞行初段,提出用直接力来对弹道进行调姿以减小中制导段需用过载的方案,并利用最优控制的方法设计了直接力作用方案。点火控制算法基于极坐标的形式,该法可充分利用脉冲矢量发动机,且可灵活控制直接力的指向。仿真表明,所提方法可以最小的代价跟踪上外界输入,具有较高的工程应用价值。 相似文献
394.
395.
天文暂现源携带了关于天体本质及演化过程的丰富信息,对暂现源进行探测与研究具有极为重要的科学价值。天文暂现源的辐射峰值大多在X射线或伽马射线,天基望远镜对这些高能波段的观测优势是地基望远镜无法比拟的,更适合于暂现源观测。但由于星载计算机的性能约束,很难实现依托于地面强大算力的复杂检测算法。针对以上问题,提出了基于轻量化卷积神经网络(CNN)模型的天基暂现源检测算法,并在嵌入式ARM平台上实现了模型部署。实验结果表明,本文提出的轻量化CNN暂现源检测算法的模型复杂度和计算量不及Deep Hits算法的1/4,准确率达到96.52%,可应用于星载有限算力平台,实现未来的天基暂现源实时检测。 相似文献
396.
随着微器件的尺寸日益缩小,有必要评估Casimir力对微器件性能的影响。本文以微机电系统中常见的微加速度计为对象,建模分析了Casimir力对其性能的影响。研究表明,Casimir力对微加速度计性能的影响随极板间距离的减小而迅速增大。Casimir力使得微加速度计的最大可检测加速度减小,并且随支撑粱刚度的减小,对灵敏度的影响逐渐增大。当检测电容极板间距离等于400nm时,Casimir力引起微加速度计的最大可检加速度的降幅迭5.89%。 相似文献
397.
回顾了机器人控制研究历史及目前的力控制研究现状,详细分析了现有的四种研究策略:阻抗控制,力/位混合控制,自适应控制策略,智能控制新策略;阐述了作者提出了“力/位并环控制”的智能新策略;提出了机器人力控制的四大关键问题:位置伺服,碰撞冲击及稳定性,未知环境的约束,力传感器,文末展望了力控制研究的发展趋势-智能控制。 相似文献
398.
介绍了一种负阶跃力源上升时间的测量过程,通过在脆性材料断裂试件两侧粘贴细导线,获得其上下两个端面断裂时间差的测量结果,从而估计获得该动态力源产生的负阶跃力的上升时间,对于钢质材料,上升时间可小于30μs,低时可达到12.5μs.而对于陶瓷材料,上升时间可小于10μs,最低时可达到1μs.该结果可用于动态力源的设计和力传感器动态特性校准的参考. 相似文献
399.
为了定量描述蜂窝夹层结构敲击检测中敲击头持力时间与脱粘缺陷直径和面板特性的依赖关系,建立了敲击过程的力学模型,推导和分析了持力时间随缺陷直径和面板拉力的变化情况,并与试验数据做了拟合和比较。结果表明,在拟合的面板拉力取值下,模型计算值与试验值吻合较好。模型可用来计算持力时间的数值和分析持力时间的变化趋势。对于同一面板的脱粘缺陷,持力时间随缺陷直径的增大而增大。对于同种材料面板的相同直径的脱粘缺陷,持力时间随面板厚度的增大而减小。对于同厚度面板的相同直径的脱粘缺陷,复合材料碳环氧树脂面板对应的持力时间短于铝面板。 相似文献
400.