基于卷积神经网络的冗余机械臂运动学逆解求解

针对7自由度冗余机械臂运动学逆解求解时间过长以及通用性差等问题,通过对LeNet模型进行改进,对卷积核、激活函数、损失函数、优化算法、模型结构与初始参数等进行设计与选择,建立了卷积神经网络模型来进行求解.对卷积神经网络模型进行轨迹跟踪实验验证,结果表明:所得到的机械臂关节角度平滑,轨迹跟踪最大误差小于3 mm;所建立的...     

一类空间对称6R机构的运动学研究及组合应用

可展开平板机构已广泛应用于平板天线、太阳翼等航天机构产品。为提高可展开平板机构的刚度和展收比,将空间对称6R机构应用于可展开平板机构设计。首先,根据约束条件,计算后给出了一种空间3R运动链的几何参数关系;然后,结合螺旋理论,分析了该3R运动链的约束螺旋系;进而根据对称性,研究了空间对称6R机构的自由度、奇异性等运动特征;在此基础上,提出了一种特殊的空间对称6R转动机构;最后,研究了空间对称6R机构的组合方法,设计出一种新型单自由度可展开平板组合机构,并对其进行了运动学仿真验证。该可展机构具有二维方向的展开收拢能力,为可展开平板机构的创新设计提供了有益参考。     

C档案编号：NO．60

备注：当时，我所在的民航机正由南向北进入青岛空域，该UFO在我正前方由南向北飞，内螺旋逆时针旋转。很多路过的飞机看到了。我在飞机驾驶舱仰拍得到这张照片。     

哈勃星空

1.长蛇座的一个螺旋星系美国航空航天局哈勃太空望远镜图像显示的NGC4980,是长蛇座南部的一个螺旋星系。NGC4980有轻微形状变化,通常标志着最近与一个星系潮汐的相互作用。这个图像被作为针对稠密的、椭圆形中心星系的银河凸起的研究计划的一部分,经典的凸起是相对无序的,银河系中心的各个方向都会有恒星围绕。相反,在所谓的伪凸起或蝶式凸起的星系,其旋臂的运动会刚好保持在星系的     

“凤凰”号火星探测器确认火星上有水

美国“凤凰”号火星探测器项目小组7月31日说，“凤凰”号在加热火星土壤样本时鉴别出有水蒸气产生，从而确认火星上有水存在。这个项目小组当天在新闻发布会上说，“凤凰”号的机械臂30日把一份土壤样本递送到“热量和析出气体分析仪”中。在样本加热时，分析仪鉴别出其中有水蒸气产生。     

发展螺纹工具助力中国航空工业——访陕西航空宏峰精密机械工具公司总经理方安年

专业工具更具优势 宏峰公司作为一家致力于为航空航天领域提供螺纹工具产品的专业化企业,自然对航空航天工业的加工特点和行业需求了如指掌,方总首先介绍了这方面的情况,同时也谈到了专业化的航空工具企业的优势.     

试论螺旋挡圈研制

描述了发动机使用传统的孔用挡圈及其在使用过程中发生的故障情况.同时对故障进行了分析研究,并在预研发动机上试制、试验了新型高强度高弹性不锈钢螺旋挡圈.     

内螺旋键的数控加工

利用数控机床加工内圆柱内的螺旋键，为了达到图纸要求的高精度、选择适宜的装夹方式和工艺措施，同时对刀具加工轨迹和加工参数进行了精确计算，并针对本机床调整了一些切削参数，从而能够加工出正确的螺旋键面。     

用于基带雷达引信的平面等角螺旋天线的特性与设计

通常希望一个天线的波瓣图和阻抗能在一个较工的频率范围内保持不变。我们将这一类称为非频变天线。平面等角螺旋天线是一这一类天线的典型例子。本文主要叙述了平面等角螺旋天线的宽频带特性和工作原理，并简要介绍了它的设计方法。     

基于重复控制的三相四桥臂逆变器控制技术

三相四桥臂逆变器可以带不平衡负载甚至单相负载。针对三相四桥臂逆变 器,提出了一种新的重复控制算法。该算法相对于传统恒压恒频（CVCF） 控制算法具 有设计简单, 不需要dq 变换, 在提高电压稳态精度的同时, 还降低了输出电压总谐波 含量（THD）。系统分析了三相四桥臂逆变器电路模型,得到整个系统的传递函数,分 析了系统的稳态误差和稳定性。最后通过仿真和试验验证了系统输出电压稳态精度高, 谐波含量低,且能有效抑制由不平衡负载引起的输出电压不平衡。