每月小抄

【2010年6月18日][天文]“螺旋星系”梅西耶51星系撞向相距约3700万千米的同伴星系NGC5195。根据设在西班牙卡拉阿托的德国一西班牙天文台拍摄的最新照片．相撞产生的巨大能量形成了恒星螺旋形“手臂”。虽然有关梅西耶51星系的照片资料很多，但这张彩色增强图特别突出了氢气（呈粉红色）。     

利用Wiki进行知识管理

一、什么是知识管理 最初定义知识管理模型的是日本管理学专家野中郁次郎，他定义了组织知识创造的SECI知识螺旋模型，如图1所示。     

机械臂运动学建模及解算方法综述

以串联结构的机械臂为主要研究对象，首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法，从数学工具、模型建立、求解手段等三个方面分析上述方法的基本原理，分析其优缺点。接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所用的软件库，得到了不同软件库的精度和计算效率。最后提出了机械臂运动学建模及求解中存在的重要科学问题。通过总结上述方法，为研究人员在该领域内的理论研究及工程实现提供解决思路。     

天宇来风

中国CHINA探月工程将实现月球软着陆3月25日,中国绕月探测工程总指挥栾恩杰在北京召开的"万名科技专家讲科普"的启动报告会上透露,探月二期工程已经正式获得国务院批准,目前正在组织     

基于旋量理论及距离误差的机械臂标定新方法

为提高机械臂的定位及定姿精度,必须对其进行标定.标定能否达到预期目的,主要取决于所采用的运动学模型及消除参数识别过程中外来误差的影响.分析了基于不同运动学模型时机械臂的初始位姿误差对标定结果的影响.提出了一种结合旋量理论与距离模型的标定用数学模型.该模型考虑了机械臂初始位姿误差对标定的影响,解决了用D-H参数建模存在的弊端,同时能消除因机械臂坐标系统与测量设备坐标系统之间转换所带来的误差,克服了测量技术上的困难.仿真计算验证了这种新标定数学模型的可行性.      

平面柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析

研究了平面柔性欠驱动机械臂中被动关节对系统动态特性的影响 ,在动力学分析的基础上 ,提出了一种基于内共振原理的柔性欠驱动机械臂振动控制方法。在对系统的稳态周期运动进行分析研究的基础上 ,发现处于自由摆动状态的被动关节的平衡位置随系统结构的振动而发生漂移 ,并且被动关节平衡位置的漂移速度和方向与周期输入的振幅有关。提出利用结构柔性产生的振动实现被动关节位置控制的方法 ,通过平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了仿真计算     

空间索杆铰接式伸展臂设计与试验研究

给出了空间索杆铰接式伸展臂的工作原理以及驱动原理,研制了一套空间索杆铰接式伸展臂及其套筒式驱动机构,该驱动机构能够实现顺畅的展开和收拢伸展臂功能。设计制作了重力平衡装置,并且对伸展臂展开和收拢进行了零重力地面模拟试验。对伸展臂展开、收拢过程中临界刚化时刻进行了力学分析和计算。通过试验测试了伸展臂在展开、收拢过程中驱动机构电机输出力矩的变化情况,并与理论分析进行了对比,验证了理论分析的正确性。通过试验分析了重力、展开速度以及伸展臂前端负载质量及惯性扰动对驱动机构动力特性的影响。通过试验测量了伸展臂的重复展开精度,验证了空间索杆铰接式伸展臂具有较高的重复展开精度和定位精度。
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“猎鹰”9火箭发射“龙”式货运船

4月18日，太空探索技术公司的“猎鹰”9—1．1（R）火箭在卡纳维拉尔角空军基地发射了一艘“龙”货运飞船，任务代号“龙”CRS-3。箭上还搭载了5颗微小卫星，其中一颗还将会部署104颗极微小的芯片卫星。飞船于4月20日抵达空间站，由站上航天员操纵机械臂捕获，随后停泊到“和谐”号节点舱上。     

天空画廊

这幅影像中的明亮螺旋星系NGC 3169看似正在崩解之中。距离我们约7000万光年，位于亮星轩辕十四下方昏暗六分仪座内的NGC 3169，美丽的螺旋臂在邻近的NGC 3166（右）重力作用下，扭曲成广袤的潮汐尾。而重力交互作用曳引出的恒星和云气弧，在这个星系群的彩色深空影像中更是随处可见。NGC3169的活跃星系核心可能藏着一个超大质量的黑洞，因此它在横跨电波到X射线的各个电磁波段都很明亮。     

国际空间站是如何建成的？——连载五

二○○一年(下) 2001年4月,奋进号航天飞机携带多功能后勤舱,为命运号实验舱送来设备,为国际空间站安装了第一套遥控机械臂系统,还安装了为美国航天员太空行走通信提供支持的超高频天线.