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291.
中远程面(空)对空导弹末制导段的机动目标“标架”模型及自适应估计算法 总被引:2,自引:0,他引:2
根据中远程导弹制导系统大都采用脉冲多卡勒雷达导引头的趋势和中远程防空导弹末制导实用对目标机动运动状态的需求,基于目标螺旋机动和蛇行机动的切加速度和法向加速度在目标轨迹活动框架上缓变的特点,本文提出了一种建立在目标轨迹活动框架上的运动状态方程和自适应Kalman估计算法,该方法克服了在直角坐标系和球坐标系上估计目标快变加速度机动延迟大的缺陷,仿真实验证明该算法有很好的跟踪稳定性和收敛性,为先进末制导律的实现创造了条件。 相似文献
292.
293.
漂浮弹性空间机械臂动力学及振动控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学,建立系统非完整约束方程及动力学控制方程运用Pontryagin极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。 相似文献
294.
295.
空间机械臂动力学奇点与回避 总被引:2,自引:1,他引:2
本文导出空间机械臂非完整约束方程,讨论自由漂浮系统动力学奇点问题,对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法,对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。 相似文献
296.
本文继承了朱兰博士质量管理思想的核心内容,论述了“持续进行质量改进是质量管理活的灵魂”这一论点,进一步介绍质量改进的螺旋模式及其操作办法,并指出质量管理的发展方向。 相似文献
297.
从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂,论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂设计方法,对航天机器人的研究具有一定价值。 相似文献
298.
299.
研究了组合导航系统中杆臂效应引起的干扰比力问题。文中给出了几种飞行状态下由杆臂效应引起的导航误差。分析表明 ,当飞机作机动飞行时 ,杆臂效应引起的干扰比力是主要的误差源之一 ,并且由干扰比力产生的导航误差随时间快速积累。因此 ,在组合导航系统中必需考虑在线的补偿方法 ,以便补偿由杆臂效应引起的导航误差。 相似文献
300.