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271.
基于实值编码遗传算法的起重机伸缩臂结构优化 总被引:2,自引:0,他引:2
实值编码遗传算法(RCGA)的染色体空间和问题解空间是同一个空间,较好地解决了二进制编码遗传算法(BCGA)存在的求解精度和冗余代码等问题;给出了改进的交叉和变异操作算子;RCGA自然集成工程领域知识.弥补BCGA语义的不足.就实现而言.RCGA可有效继承常规数值算法的代码。因此,RCGA更适合有连续变量的复杂的工程数值优化问题。本文建立了多工况的基于惩罚的RCGA模型用于起重机伸缩臂的优化设计,该模型比常规方法更符合工程实际,优化结果令人满意,证明RCGA在工程设计中有实用意义。 相似文献
272.
提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点,在进行其操作臂的控制研究时,必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合,建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程,提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下,分两种类型进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较,表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性,适用于柔性机械臂系统的动力学控制。 相似文献
273.
空间柔性臂的解耦动力学模型及其控制 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种空间柔性结构通过关节电机同时实现轨迹控制和振动抑制的方法。针对单连杆空间柔性臂,采用非约束模态法建立了刚柔解耦动力学模型;提出了基于应变反馈的PID控制策略,并设计了PID/应变反馈复合控制器,同时实现对柔性臂末端运动轨迹的定位控制和弹性振动抑制控制;仿真结果验证了该控制策略的可行性。 相似文献
274.
275.
杨玉龙 《南京航空航天大学学报(英文版)》2006,23(4):250-256
介绍了展开/折叠式结构的设计过程,分3阶段;设计阶段、模型阶段和优化阶段。每一阶段均有相应的控制指标。由此设计出一种三棱柱伸展臂,该伸展臂由三棱柱模块叠加而成,通过电机驱动滑块进行展开/折叠运动。对伸展臂的运动机理进行了分析,最后经过优化阶段,最终确定了杆件的直径和节点形式。实验室模型表明,该伸展臂具有驱动简单,杆件类型少,制造方便的优点。 相似文献
276.
277.
针对飞机结构件槽特征传统的单/双向折线或环切加工时刀具的切削力大、刀轨存在尖点、加工方向突变、容易引起刀具振动等问题,提出了飞机槽特征摆线螺旋复合刀轨生成算法。该方法采用摆线铣对飞机结构件槽特征进行开槽,避免了第一刀满刀加工,降低了进刀切削力;采用螺旋刀轨进行飞机结构件槽特征腹板面的加工,减小了机床的震颤,增加了刀轨的平稳性;在转角处采用转角循环铣加工刀轨改善了转角的切削力状况。同时在刀轨连接处采用变螺旋曲线进行过渡,保证了曲率的连续变化。切削实验表明,该刀轨改善了飞机结构件槽特征加工过程中的切削力和刀具振动,提高了工件表面加工质量。 相似文献
278.
采用数值模拟的方法,对形状复杂,遮挡问题严重的航天器大型螺旋天线进行了瞬态热分析,计算结果为天线的热设计和试验提供了理论和数据参考;通过分析,也得到了一些很有价值的结论。辐射热分析和外热流计算都考虑了各外表面相互间反射、相互遮挡的影响,这也是目前国内现有的算法和热分析软件所无法做到的。 相似文献
279.
280.
绳驱连续型机械臂具有良好的柔性和灵活性,能够在狭小的空间内运动,但相对于离散型机械臂,利用D-H参数构建运动学模型的方法不再适用,且连续型机械臂具有无穷自由度,逆运动学求解困难。针对一种两节的绳驱连续型机械臂的运动学问题,基于分段常曲率假设,建立了运动学模型,并分析了两节之间的运动学耦合关系。在此基础上,利用改进粒子群优化算法求解连续型机械臂逆运动学,通过仿真验证了该逆解算法的可行性和有效性,搭建了绳驱连续型机械臂的物理样机系统,并验证了基于分段常曲率假设的正运动学模型的正确性。 相似文献