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1月22日,日本H-2B型运载火箭在种子岛航天中心发射了"H-2转移飞行器"(HTV)2国际空间站货运飞船。这是H-2B火箭第二次发射,也是日本第二次发射HTV货船。飞船于1月28日利用站上机械臂停靠到"和谐"舱的下方停泊口上。飞船将在站上停留约两个月时间,于3月28日离开空间 相似文献
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提出了一种空间单自由度(DOF)可展单元机构3R-3URU。首先,基于螺旋理论和修正的G-K公式分析了RURUR单闭环机构的自由度,建立了该机构中主动关节和被动关节速度之间的解析关系式,基于此关系式和3个RURUR机构共用首尾转动副的结构特点推导了3R-3URU单元机构的自由度,得到了3R-3URU机构具有1个自由度时各运动副的方向和位置满足的几何关系式。其次,将3R-3URU机构应用于3RR-3RRR四面体可展单元及其组成的球面构架式可展天线中,得到了具有收拢和调姿两种自由度的新型可展机构。最后,利用Adams软件对3R-3URU可展单元机构的自由度和其在四面体构架式可展天线中的应用进行了仿真验证。该3R-3URU可展单元机构具有单自由度、铰链种类少、结构简单等优点,可用于曲面构架式可展天线的支撑机构中,实现大折叠比。 相似文献
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165.
20 0 1年 4月 19日 ,载有 7名航天员的奋进号航天飞机发射入轨 ,开始了为期 11天的太空飞行。此次飞行的主要任务是为国际空间站送去加拿大研制的巨型机械臂。4月 19日是发射的好日子 ,这不仅是因为天气不错 ,而且还是世界第 1座空间站礼炮 - 1发射 30周年纪念日。奋进号航天飞机上的 7名航天员分属于 4个国家 ,其中 4名是美国人 ,另外 3名分别来自俄罗斯、意大利和加拿大 ,他们组成了迄今成员国籍最多的乘员组 ,充满了国际色彩。4月 2 1日 ,奋进号航天飞机与国际空间站对接成功。 4月 2 2日 ,航天员走出奋进号航天飞机 ,为国际空间站安装长… 相似文献
166.
并联磨床加工螺旋槽的磨削参数设计 总被引:1,自引:0,他引:1
螺旋槽的加工是回转体刀具加工的重要组成部分,其形状参数(尤其是前角、槽深和槽宽)对刀具的切削过程有很大的影响.基于6-UPS并联机床,在分析并联机床加工工艺特性的基础上,按照螺旋槽加工中砂轮与刀具的相对运动关系,建立了螺旋槽加工运动的理论模型,对可能影响螺旋槽成形的因素进行了全面分析.进而建立了一个仿真模型,可以对所有的磨削参数进行快速的定量设计和优化,主要包括砂轮偏转角度、砂轮厚度、砂轮轴向平移位置和螺旋槽深度,并通过加工实验进行了验证. 相似文献
167.
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双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点,同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象,针对同一目标的搬运操作任务,建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断铰接结构,以操作臂为刚性运动,协作臂为柔性运动的操作模式,分别设计了关节跟踪控制律和柔顺阻尼控制律.基于实例进行了运动仿真,验证了双臂协同控制算法的有效性. 相似文献
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170.
针对仅有相对距离测量信息的近圆轨道航天器近程交会问题,首次提出一种基于传感器偏离航天器质心安装杆臂效应的解析初始相对定轨算法,解决了仅测距定轨存在镜像解的模糊性问题。首先给出了仅测距定轨模糊性的数学解释,然后基于Clohessy-Wiltshire动力学模型和传感器偏心安装的杆臂效应推导了仅测距信息情况下的初始相对轨道解析解,并给出系统能够去模糊的传感器安装条件。最后通过无误差仿真验证了所提算法的有效性,通过误差情况下的Monte Carlo仿真分析了算法的定轨性能。仿真结果表明所提算法有效,在满足传感器偏心安装条件下能够实现较为精确的初始相对定轨。 相似文献