自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真

自由漂浮空间机器人与地面机器人最大的区别是其末端执行器的运动不仅仅和各个关节的运动有关,而且与各个连杆、基座的质量分布及其运动轨迹紧密相关.因此,自由漂浮空间机器人的运动学与其动力学是密不可分的.运用螺旋理论、动量守恒定律对这样的机器人系统进行分析,得到了包含系统质量在内的运动雅可比矩阵,并给出了系统运动的图形仿真结果.     

螺旋诱导轮在高性能离心泵中的应用

螺旋诱导轮是一种结构新颖而性能优良的流体装置，深入研究该装置对于改进现有液压泵的性能有重要的意义。结合某型航空螺旋离心泵，本文深入研究了螺旋诱导轮在高性能离心泵中的作用，对螺旋诱导轮的内部流动进行了计算．分析了其结构和工作原理；同时，针对螺旋诱导轮的特殊结构，深入分析了它的预旋和预增压作用，以及自身良好的抗汽蚀性。研究结果表明，通过增加螺旋诱导轮能够有效提高离心泵的扬程和抗汽蚀性能。     

环面蜗轮滚刀螺旋槽前刀面设计及修正方法

为提高环面蜗轮滚刀的切削性能及滚齿效率,将滚刀的容屑槽设计成螺旋槽,减小刀齿两侧前角的绝对值,均衡两侧刃的切削条件。根据齿轮啮合理论和环面蜗杆成形原理,以滚刀基本蜗杆分度环面螺旋线的导程角和前刀面曲线的导程角互余为依据,提出一种由圆柱产形面变传动比展成环面蜗轮滚刀螺旋槽前刀面的方法;计算得到滚刀分度环面处的前角近似为0°,而刀齿左侧的前角从齿顶到齿根由正值变为负值,右侧前角从齿顶到齿根由负值变为正值,并且正前角和负前角的绝对值较大。进一步对滚刀前刀面进行修正,将修正后的滚刀模型导入VERICUT软件中,测量其前角,验证设计方法的正确性。结果表明,该方法能够解决滚刀两侧前角绝对值较大的问题,各刀齿左右两侧的前角控制在-0.6°~0.5°之间。      

离合器式螺旋压力机打击特性和锻造过程数值模拟

对离合器式螺旋压力机的力能关系进行系统分析,以阐明其打击特性,进而建立了压力机打击力与工件变形功之间的数学模型。在有限元通用软件的基础上,应用所建立的数学模型对离合器式螺旋压力机上进行的IN718盘件模锻过程进行了有限元数值模拟,并与相关试验结果进行了对比。结果表明,所建立的模型可精确描述离合器式螺旋压力机在锻造过程中的运动学和力能特性,可精确预测锻件变形工艺力、变形功及压力机的打击力,为科学制定此类设备上的锻造工艺和有效控制锻件质量奠定了一定的基础。     

径向圆柱型气体螺旋槽密封的理论与实验研究

 采用坐标变换的方法对圆柱型气体螺旋槽密封的控制方程进行理论计算.对复杂形状求解域构筑了非矩形网格,再通过坐标变换形成规则的矩形网格.这种数值计算方法可在改变结构参数时,避免重新划分网格.分析了影响密封性能的主要设计参数如螺旋角α,槽数n等对密封压力的影响规律,得出了优化结果.设计了实验台,进行了大量实验验证.实验值与理论计算值吻合较好.最后,给出了该种密封型式的主要设计参数选取范围.     

面向生物工程的微操作机器人机构型综合研究

首先针对微操作的特点,提出了面向生物工程的微操作机器人机构选用与设计准则.列举了各种可能的3自由度并联机构型式,运用螺旋理论对3自由度平动并联机构型综合的机理作了分析与解释.在此基础上,对3自由度平动并联机构进行了型综合.定性地分析了各类机构作为微动机器人机构所具有的优缺点,从而选择出适合用于生物工程领域微操作的机型.最后给出了机构的CAD模型和实体模型.      

斯必泽空间望远镜

生命的成分 斯必泽空间望远镜发现早在年陉时期的宇宙中就存在多环芳烃：（polycyclic aromatic hydrocarbons）这样的大型有机分子，这比目前已观测到的任何结果都要早一百亿年。塞种分子存在于一个年龄只有140亿年（现在宇宙年龄的四分之一）的星系中。     

众眼看宇宙

银河系里的气体团块；南天的宝石；哑铃星系的大黑洞；中年的雪茄星系；超新星爆发后的“回落盘”。     

磁等离子体发动机中离子回旋共振加热多组分流体模拟

离子回旋共振加热（Ion Cyclotron Resonance Heating,ICRH）单元的加热效果对磁等离子体发动机（Magnetoplasma Rocket Engine,MPRE）的推力性能有至关重要影响。为研究ICRH的加热效果,本文建立了用于模拟MPRE中ICRH单元的二维轴对称多组分流体模型,并采用该模型对MPRE中螺旋波等离子体源的工作模式与不同输入条件的ICRH单元进行了模拟。计算结果表明：螺旋波等离子体源在放电过程中要经历从Trivelpiece-Gould (TG)波模式向螺旋波模式的转变过程,模式转变时电子温度出现峰值,等离子体密度迅速上升;开启ICRH输入后,电子参数基本不变,离子温度有明显提升,表明ICRH单元对离子有显著加热效果;此外,离子温度随ICRH输入增大而升高,ICRH输入电流150A时,离子温度可达50eV以上。     

Ⅰ型彗尾中MHD波的特征分析

本文根据Ⅰ型彗尾的背景材料，分析了MHD波的色散关系，探讨了螺旋波的稳定性及其演变的特征．根据初始条件的不同，有的彗尾中可以产生稳定的螺旋波，有的则不然，只能是浑云状态．文章给出了理论推演，列出了观测结果，理论和观测能较好地符合．可进一步结合Hale－Bopp彗星的观测，进行对比和检验．