结合离线知识的时变结构模态参数在线辨识

飞行器的结构模态参数在线获取对其高效、可靠运行具有重要意义。传统时变结构模态参数辨识方法存在辨识虚假结果较多,抵抗测量数据中的极端异常值能力差等问题,难以有效应用于在线过程。建立一种基于长短时记忆网络的时变结构模态参数在线辨识网络模型,通过数据集构建过程离线地引入先验信息,同时结合模型自身特性,有效提升制约在线辨识应用的可靠性。实验结果表明：在不同时变规律下,与传统辨识方法相比,在线辨识模型能有效缓解虚假结果问题,同时保证辨识结果的连续性;采用α稳定分布模型对脉冲噪声进行建模,验证了其在测量数据包含由于偶发因素产生的极端异常值时在线辨识鲁棒性。     

基于有向图的蜂群无人机故障影响

基于蜂群无人机控制模型,针对虚假数据注入的故障情形,为了分析该故障情形下,蜂群无人机中故障的的影响及传播关系,采用故障传播有向图及一致性理论,开展蜂群无人机故障影响机理研究。首先,通过Dijkstra算法计算故障源到各无人机的最短路径,建立故障传播有向图;然后预测各无人机受故障影响的程度,结合蜂群无人机系统,计算一致性行为偏差的指标,并将其作为实际故障影响程度;最后,通过对预测结果与实际故障影响程度进行仿真比较,验证了所建立的故障影响机理的合理性。     

蚁群算法的改进设计及在航迹规划中的应用

将蚁群算法与人工势场算法相结合,提出了一种新的寻优算法。在算法的设计过程中,首先引入人工势场法进行蚁群算法初始信息素的分配,避免了在迭代初始阶段,信息素太少与启发信息不成比例而使得蚂蚁集中在启发信息最强的路径上,从而陷入局部最优的问题。其次,通过引入势场引导函数改进蚁群算法的状态转移函数,避免了在三维空间中蚂蚁搜索容易忽视节点周围障碍物因素,从而陷入盲目选择导致搜索时间过长的问题。将优化算法应用于无人机三维航迹规划问题的求解,并通过仿真验证了有效性。     

基于改进人工势场法的无人机避让航迹规划

随着无人机技术的不断发展,以及无人机应用领域的不断扩展,无人机与有人机在低空空域的融合运行是我国通用航空事业发展的必然趋势,而感知与规避技术是无人机与有人机间避免碰撞的重要保障。在对感知与规避技术进行详细阐述的基础上,对其关键技术问题之一的避让航迹规划进行了研究。首先,针对传统人工势场法的局部震荡问题提出了解决方案;其次,结合感知与规避实际背景,对威胁区模型进行了优化,并对无人机自身性能约束进行了建模;最后,对改进算法进行了仿真验证,阐明了其对无人机动力能源消耗、避让时间和任务执行效率等方面的影响。     

基于归一化互相关的系统误差配准算法

雷达组网中由于系统误差存在,航迹不能正确关联,因而无法进行有效的误差配准。为了解决这一问题,理论分析了系统误差对目标航迹的影响并将该影响表示为目标航迹的旋转和平移量,结合图像信号时频域特性,提出了一种基于归一化互相关的误差配准算法。该算法采用归一化互相关来估计和补偿组网雷达目标航迹到融合中心航迹的相对旋转参数和平移参数,从而为后面的系统误差配准提供可靠的航迹关联数据。     

基于聚类和Hough变换的多编队航迹起始算法

以传感器分辨力较低、编队成员之间距离较近时,不能辨别出编队中的目标数量和队形结构为背景,集中研究了密集杂波下编队的航迹起始问题并分析了该问题的难点所在;在此基础上,首先,通过循环阈值法将前3个时刻的量测点迹分割成多个子群;然后,对分割后的各个子群运用K均值聚类法,更准确地求出各个子群的聚类中心点作为该子群的中心;最后,通过最近邻法,以最大速度为限制将前3个时刻各子群中心点互联,对互联上的中心点经Hough变换,映射到参数空间,从而判别出成功起始的航迹和速度。经仿真验证,该方法对密集杂波环境下编队的航迹起始效果较好,并且速度快,起始率高。     

航迹起始算法研究

针对传统的基于逻辑的航迹起始算法存在的弊端,分别提出了基于一步延迟思想和多假设思想的航迹起始算法。基于一步延迟思想的方法利用相邻2个采样周期的量测信息来选择用于航迹扩展的量测,从而实现航迹扩展的唯一性,可以在保证航迹起始性能的同时有效地降低存储要求。而在基于多假设思想的航迹起始算法中,在候选目标航迹的扩展阶段,采用关联矩阵拆分的办法获得当前多个可行假设,进而实现原假设的扩展与分裂,从而使得扩展后的源于各个候选目标的量测序列之间无共用量测现象。仿真结果表明了算法的有效性。     

无人机自主进场着陆控制系统功能结构研究

从无人机自主进场着陆的功能需求分析出发。探讨了无人机自主进场着陆控制系统的智能递阶控制结构的组成，并对系统的各关键功能模块进行了较详细的分析，提出了精确4D航迹规划及跟踪控制的一种新方法。     

最优导引律研究

与常规导引律不同，直接以追踪器航迹角为优化控制变量，基于最优控制理论，借助追踪末端的几何关系，设计了基于非线性追踪模型的时间最优导引律；之后，针对工程实现，又对它进行了改进研究，以克服理论设计的两点不足：一是数值计算存在误差，会削弱导引性能；二是最优条件过于理想化，目标轨迹无法预先知道，难于工程实现。仿真研究表明：本文提出的2种改进方法，基于分段优化计算和基于分段预测控制的最优导引方法，能够有效地克服理论设计的不足，使得所设计的导引律成为真正意义上的最优导引律。     

无人飞行器航迹规划方法综述

首先从不同角度给出航迹规划的两种定义,把航迹规划问题拆分为规划空间、航迹表示、约束条件、目标函数、规划算法五个子问题,提出了适用于各类无人飞行器航迹规划问题分析求解的过程模型。对规划空间构造方法、目标函数、规划算法进行分类比较,并给出每种方法的优、缺点及适用范围,辅助规划人员针对具体需求快速明确规划思路并选择算法。最后指出了航迹规划未来面临的新问题、新挑战。