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91.
    
在自动驾驶和机器人导航系统中,里程计是用于持续获得系统姿态信息的一种装置。视觉里程计能以较低代价获得高精度的目标移动轨迹,基于特征的视觉里程计方法具有时间复杂度较低、计算速度快的优势,有助于数据实时处理。然而,传统基于特征的视觉里程计方法面临着2个技术瓶颈:特征匹配的准确度不足;姿态解算中目标函数的权重值有效性低。为了解决帧间特征匹配准确度不足的问题,本文提出特征交叉检验闭环匹配策略,即在传统单向闭环匹配的基础上,增加反向验证的过程,以获得匹配准确度更高的匹配点集合。该策略解决了传统特征匹配中使用单向闭环匹配策略鲁棒性不足、内点比例低的缺陷,提高了解算精度。同时在交叉检验匹配策略中利用前一时刻的运动信息缩小当前时刻特征匹配的搜索范围,降低特征点匹配的时间复杂度。针对目标函数的权重值有效性低的问题,本文将特征点在图像序列中的出现次数作为其生存周期,提出基于特征点生存周期的目标函数权值设置方法。在姿态解算中,特征点的生存周期可以有效反映其稳定性,使用其作为目标函数权值可以降低解算过程中的累积误差。本文在公开的KITTI数据集中进行算法测试,实验结果证明该方法可以实现高精度、实时的视觉里程计算。  相似文献   
92.
用Tcl/Tk脚本语言将非结构网格自动生成,欧拉方程并行求解和六自由度运动方程求解等环节集成为一个完整的外挂投放模拟系统,并针对AEDC弹翼分离算例,模拟并预测了外挂投放的流场和导弹投放后的弹道轨迹。数值试验结果证明了此集成方案的可行性。  相似文献   
93.
侯静  景占荣  羊彦  高田 《航空学报》2009,30(10):1943-1947
针对中低空飞行器提出了一种将码分多址(CDMA)蜂窝网导频信号被动定位与惯性导航系统进行组合的导航定位方法。该定位方法是根据CDMA蜂窝网导频信号的到达时差(TDOA)进行两次加权最小二乘解算,并利用飞行器惯性组合的原始信息进行解模糊,从而实现中低空飞行器的三维实时定位。蒙特卡罗仿真证明:在高斯白噪声条件下,该算法运算速度快,精度高,其均方误差逼近克拉美罗下界(CRLB),为组合导航实时性要求提供了理论参考。  相似文献   
94.
基于可靠性分析理论,用改进的一次二阶矩法给出了空间梁板结构安全余量对各设计变量敏度分析的表达式,由PNET法给出了结构系统可靠性函数对设计变量的一、二阶敏度表达式,以及Hessian矩阵中各元素的具体形式,据此能确定结构系统可靠性函数的凸凹性,为判断基于结构系统可靠性优化所得解是否为全局最优解提供了理论基础。算例表明,对空间梁板结构系统基于可靠性的结构优化问题,可靠性指标合理的解多为全局最优解。  相似文献   
95.
针对太阳系远深距离的探测将是人类下一阶段深空探测活动的主要目标。这一目标的实现依赖于探测器连续推进动力技术的突破。从描述连续常值推力下太空飞行的施图林格解出发,对其中反映的深远空飞行任务有效载荷比、任务时间、飞行距离等关键参数与发动机性能之间的关系进行了深入分析。给出了在特定任务时长、特定飞行距离要求下发动机比冲、功率需要满足的条件及其对有效载荷比、最终飞行速度等指标的影响。此外,基于二体轨道动力学对太阳系行星探测的大椭圆转移轨道和转移能量进行了推导,并对连续推力的太阳帆任务方案涉及的关键技术指标做了理论性的计算。这些结论是对深空探测连续推力方案基础理论的归纳,可以为我国未来开展深远空探测活动提供重要的启发和指导。  相似文献   
96.
针对基于正交循环码M-ary扩频解扩算法消耗硬件资源较多的问题,提出一种以折叠匹配滤波器为基础的算法及FPGA实现方案。选择合适的计算时钟,算法使用6个加法器和4个乘法器即可实现非相干解扩,比传统相关解扩算法节省资源,两者消耗资源之比随进制数M的增加而降低。实验结果证明了算法的正确性和有效性。  相似文献   
97.
江娟  周伟江  马汉东 《宇航学报》2003,24(4):384-388
使用统一分区加强解算法求解非定常可压缩Navier-Stokes方程,模拟了物体分别以超音速和亚声速穿越与之同向运动激波的全过程,并且通过和单区计算结果的详细对比,说明统一分区加强解算法能够简便、有效的处理复杂几何外形和提高网格分辨率。  相似文献   
98.
研究了一种特殊梯度分布功能梯度材料矩形板弯曲问题。假设材料的弹性模量在板厚度方向上呈幂函数分布,泊松比为常数,引入PLEVAKO解,利用分离变量法,导出四边简支功能梯度材料矩形板弯曲问题的解析解。通过算例分析了材料组分变化时,功能梯度板应力和位移的变化规律。结果显示不同梯度分布板结构中的应力、位移的变化规律是不同的,有时甚至差别很大。该方法为发展针对功能梯度材料特点的数值算法和简化理论提供依据。  相似文献   
99.
东航江苏公司自2008年12月15日起开通南京-松山-南京航班,将航路截弯取直了。由此,南京便成为自北京、上海、广州之后,祖国大陆第四个与宝岛台湾实现两岸对  相似文献   
100.
舒平  李福海 《国际航空》2008,(11):40-42
飞机擦机尾事件很少会直接造成机毁人亡的惨剧,但是极有可能在一段时间后成为飞行重大事故背后的凶手。因此,了解相关事件发生的原因并找出相应的解决措施尤为重要。  相似文献   
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