ASW-RTS:一种软件性能数据在线检测方法

在软件健康管理系统中,需要对相关被测构件的性能进行在线检测,从而确定构件的健康状态。针对被测构件的性能衰退检测问题,在AR(p)模型基础上,结合时间序列滚动式算法的准确性,提出了一种具有自适性策略的ASWRTS算法,用于对被测构件革新异常类性能数据的在线检测,提高检测的准确度,并基于该算法设计了构件性能异常数据的在线检测过程。实验结果表明,该算法将检测精度提高了50%左右,能够有效在线检测构件的性能衰退,说明了该算法的正确性和有效性。     

基于高斯过程的机器人自适应抓取策略

在机器人抓取作业时,目标物体的位姿经常发生变化。为了使机器人在运动过程中能够适应物体的位姿变化,提出了一种基于高斯过程的机器人自适应抓取策略。该方法建立了从观测空间到关节空间的映射,使机器人从样本中学习,省去了机器人视觉系统的标定和逆运动学求解。首先,拖动机器人抓取物体,记录物体的观测变量和机器人的关节角度;然后,利用记录的样本训练高斯过程模型,实现观测变量和关节角度的关联;最后,当得到新的观测变量时,通过训练的高斯过程模型得到机器人的关节角度。经过训练后,UR3机器人成功抓取了物体。     

一种新的自适应消噪方法

基于小波变换的自适应消噪方法为雷达信号的滤波提供了一种可行的办法。考虑到离 散小波变换(DWT)不具有平移不变性,而静态小波变换(SWT)又不能很好地分析信号的高频 部分,提出了一种新的自适应消噪方法。它根据CWT的提升方法,得到静态小波包的提升 实现方法,并设计出适合本系统的确定最优小波包分解树的相应步骤,利用引入了更多动量 因子的权系数迭代公式对各子带进行自适应匹配,并将匹配结果二次自适应,得到拟合的原 信号。仿真中将其与其它两种基于小波的自适应方法进行了比较,表明该方法可在适当减小 计算量的同时,进一步改善系统的滤波性能。     

基于SVM的浮动车行驶模式判断模型

浮动车在低速情况下存在两种行驶模式,如不能对上述模式进行准确区分,将严重影响浮动车实时路况计算的精度和效率.研究和设计了一个基于支持向量机(SVM,Support Vector Machine)的浮动车行驶模式判断模型,并针对性地提出了一种简单的基于隶属度矩阵的特征评价和选择方法.实验表明通过上述方法选择的特征子集所训练的分类器在测试样本集上具有92.6%的分类准确性;经过行驶模式分析后,浮动车系统的准确性有显著提升.      

自适应模型跟踪控制在仿真伺服系统中的应用

针对飞行仿真伺服系统动态性能要求的特殊性和系统本身的非线性 ,提出了自适应模型跟踪的有效控制方法。文章在探讨参考模型选取的基础上 ,推导出一种飞行仿真位置伺服系统的自适应模型跟踪算法 ,并将其用于某一飞行仿真伺服系统。实验表明 ,该算法使系统获得了优良的动态性能 ,尤其对改善系统的频率响应 ,拓宽系统频带具有很好的效果。最后给出了部分实验结果     

航天器姿态控制方法及其关键技术综述

针对航天器姿态控制器设计方法的问题,分别从线性控制器设计方法和非线性控制器设计方法两个方面,综合分析了现有姿态控制器的特点和应用情况,指出了姿态控制器的优势和不足,探讨了航天器姿态控制中涉及的关键技术,综述了物理约束、参数摄动未知、容错控制、能量管理、挠性控制、姿态确定、角速度未知、刚体和挠性混合控制等关键技术的研究现状和未来发展趋势。     

可压缩粘性流动笛卡尔网格虚拟单元方法研究

以二维高雷诺数可压缩粘性流动问题为背景,提出了一种全新的笛卡尔网格虚拟单元方法。基于壁面函数基本假设,构造了壁面函数-虚拟单元方法(WF-GCM),用于定义湍流壁面边界条件。引入参考点的概念计算虚拟单元上的基本变量与湍流变量值,定义了"非贴体"笛卡尔网格下的湍流壁面边界条件,并通过壁面函数模型修正近壁面单元与界面单元。基于自适应笛卡尔网格体系,采用发展的具有二阶精度的格心格式有限体积求解器,数值模拟了跨音速RAE2822翼型绕流问题与超音速圆柱绕流问题,计算结果与实验值吻合良好,显示了WF-GCM对高雷诺数可压缩粘性问题是有效的。     

基于自适应变分模态分解的齿轮箱故障诊断

针对航空齿轮箱故障诊断中采集到的振动信号包含复杂噪声干扰和冗余成分的问题,提出了基于自适应变分模态分解的齿轮箱故障诊断方法.利用综合评价指标完成变分模态分解(VMD)中分解层数K值的自适应选取,通过设置相关系数和能量熵的阈值,筛选同时大于阈值的分量作为包含主要能量且与原信号更加相似的分量进行重构,实现信号的降噪和特征增强.利用结合精细复合多尺度散布熵(RCMDE)对降噪后的信号进行特征提取,充分提取反映振动信号不同时间尺度复杂程度的非线性特征组成特征向量.使用粒子群算法(PSO)优化的核极限学习机(KELM)对所提取的特征进行识别.通过实验验证,该模型10次测试的平均准确率可达95.04%.与其他特征提取和模式识别方法进行对比,所提方法具有更高的诊断准确率,为航空齿轮箱的故障诊断提供了新的方法.     

嫦娥五号探测器推进系统研制与飞行

本文介绍了嫦娥五号探测器推进系统的任务特点、研制要求、设计方案、主要单机技术以及在轨飞行表现。嫦娥五号推进系统由三部分组成：轨道器推进子系统、着陆器推进子系统、上升器推进子系统,均采用氦气恒压挤压式双组元统一推进系统。为实现探测器的目标,推进系统在以往技术基础上开发了一系列新技术和新产品,大幅减轻了系统干质量、提高了相关性能,并采取了一系列技术加强了产品可靠性和月面环境适应性,最终圆满实现了探测器的任务目标。     

时变有向图下多航天器系统无相对速度信息的自适应编队控制

针对有向切换图下具有参数不确定性的多航天器系统的编队控制问题,依照模型参考自适应一致性思路,提出了一种新的无需相对速度信息的编队控制算法。首先,针对通信结构为切换有向图的多航天器编队系统设计一个参考模型,该参考模型以航天器的编队误差和绝对速度作为输入。其次,对每个航天器设计了自适应控制算法以实现对参考模型输出的跟踪,其中设计自适应律来估计航天器的质量来解决航天器质量未知的问题。最后对由6个航天器组成的编队系统进行数值仿真验证,结果表明所提算法能够保证在有向切换图下航天器收敛到期望的队形。