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目前,六自由度平台角位置精度的测量大多采用激光跟踪仪等仪器进行,其测量成本高且测试原理及操作过程较为复杂。针对这一问题,提出了一种测量成本低、测试方法及操作较为简单的六自由度平台角位置精度测量方法,其主要包括六自由度平台的角位置测量精度以及角位置测量重复性。应用倾角仪对该平台横滚和俯仰两个方向的精度等进行了测量,使用光电自准直仪配合360多齿分度盘对该平台偏航方向的精度等进行了测量,测量结果表明:该测量方法能够准确快速测量出六自由度平台的角位置测量精度及角位置测量重复性,通过实验测出某Stewart六自由度平台横滚、俯仰及偏航方向的运动范围均为-10°~+10°,角位置测量精度分别达到0.012°、0.009°、0.018°,角位置测量重复性分别达到0.005°、0.007°、0.001°,能够很好地满足六自由度平台的技术指标。 相似文献
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一种空间机械臂构造模块的研制 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了通用二自由度空间模块(TODOM)的概念,并以通用TODOM作为空间机械臂的构造模块。TO—DOM由两个旋转模块及一个连接模块共三个基本模块组成。根据空间机械臂的具体构型需要,将TODOM的三个基本模块之间的机械接口进行专门设计,即可配置成确定构型的二自由度关节。由这样数个不同构型的二自由度关节可以组装出具有偶数个自由度的空间机器臂。采用一体化概念设计的TODOM减小了关节的质量与体积,提高了系统的可靠性。通过对由TODOM构成的一套二自由度关节进行的试验初步验证了TODOM设计概念的合理性及可行性。 相似文献
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对某型单自由度气浮陀螺随机漂移的AR(2)平稳时序模型进行了分解,由分解得到的快模型和慢模型确定了随机漂移数据的时序相关时间和噪声组成成分,从而为漂移数据的采样方法和恒量惯性导航系统的性能提供了依据。 相似文献
96.
为了解决由滑动板调节角度和空腔自由容积引起的燃气发生器压强时变特性的控制问题,设计了二自由度H∞自适应控制器。首先,建立燃气发生器数学模型,并提出根据标准二阶线性模型建立燃气发生器归一化线性变参数(LPV) 系统的方法。其次,假设燃气发生器系统固有频率不变,通过最小二乘辨识方法获得在不同工作点的虚拟阻尼系数分布。再其次,针对归一化LPV系统,设计了两个胞点的二自由度H∞控制器,在两个控制器胞点之间,根据虚拟阻尼系数实时求解控制参数。最后,给出了二自由度H∞自适应控制器输入信号量纲变换方法。仿真结果表明,燃气发生器LPV系统辨识精度高,二自由度H∞自适应控制器具有不超调、快速控制特性和良好的抗噪声干扰能力。 相似文献
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捕获轨迹系统(CTS)是一种先进的预测外挂物投放轨迹的试验系统,普遍采用六自由度(6-DoF)串联机构作为其运动机构,串联机构因惯性力大和关节累积误差大使其定位精准度不足。相比串联机构,并联机构具有惯性力小和关节误差不累积等优点。采用6-PTRT并联机构作为CTS试验系统的六自由度运动机构,在空间受限的风洞环境中对CTS并联机构进行地面标定:提出动平台位姿的测量和计算方法,建立包含直线驱动平台安装夹角修正的标定模型,并基于非线性最小二乘法辨识结构参数。辨识后CTS并联机构的位移定位准度优于0.1 mm,姿态定位准度优于0.05°,最后以CTS并联机构和常规攻角机构进行8#标模的对比风洞试验。风洞试验结果表明,CTS并联机构的风载定位准度满足测力试验精准度要求。 相似文献
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实施流量控制是飞行指挥的一个重要手段,本文着重从几个方面对其进行了系统阐述,通过分析合理分配流量将对提高飞行质量具有重要意义。 相似文献
99.
基于六自由度运动平台的飞行模拟机以它的经济性、安全性等优异性能,日益成为驾驶员和飞行员的理想训练工具.驾驶员的视觉、听觉、触觉以及体感是模拟机的四大模拟要素,直接影响模拟机的逼真度.由于六自由度运动平台运动行程有限,为了在有效的运动范围内给飞行员提供较为逼真的瞬时过载及重力影响,驱动信号需要洗出.运用线性协调洗出滤波算法为基于六自由度运动飞行模拟机实现洗出滤波,并进行了仿真. 相似文献
100.
采用消元法判断矩阵的奇异性,找出存在相关性的行或列和相关系数,形成单点自由度相关信息,对结构刚阵、质阵和载荷进行处理,在COMPASS中增加相应的处理模块,解决了因矩阵奇异引起的求解失败问题。算例结果表明了方法的准确性和有效性。 相似文献