月球轨道器交会对接九自由度半物理仿真系统设计及验证

阐述了月球轨道交会对接九自由度仿真系统的设计方法和仿真系统的主要组成,提出了一种基于光纤的千兆以太网络的九自由度仿真系统设计思路,对其中的关键技术进行了探讨,最后给出了仿真验证结果。     

BUAA-RR七自由度机器人机械结构设计

就BUAA-RR七自由度机器人的操作机机构选型、关节结构、零部件设计等提出了一整套设计原则和方法.研制成的BUAA-RR七自由度机器人,结构紧凑、合理,运动灵活、可靠,达到了避障和避奇异位形等预定目标.      

一种6-DOF小行星着陆轨迹序列凸优化方法

针对6自由度的小行星动力着陆多约束轨迹优化问题,提出了一种基于序列凸优化的小行星着陆轨迹优化算法。首先采用多面体引力场模型计算小行星的引力场,其可用于描述任意形状的小行星引力场,且比质点群法和球谐函数展开法等方法计算精度更高。为了在凸约束下解决小行星着陆过程燃料消耗最优问题,通过对探测器动力学模型及其约束进行线性化和离散化,将原来的非凸连续时间优化问题转化为凸化的子问题,即二阶锥规划问题（SOCP）;然后引入了虚拟控制项和信赖域,以增强算法的鲁棒性。通过在形状不规则小行星上的着陆模拟,验证了所提出算法的有效性,仿真结果满足各项约束条件,可实现高精度着陆和燃料消耗最优的目标。     

半球谐振子镀膜残余应力对品质因数影响特性分析

针对半球谐振子表面金属薄膜残余应力分布情况,对半球谐振子Q值的影响特性进行仿真。根据仿真结果,采用多自由度磁控溅射及基底均匀加热的方法进行薄膜沉积工艺试验。控制多自由度旋转机构自传、公转、摆动参数分别为7(r/min)、12(r/min)、15(°)/s,基体均匀加热至120℃,溅射时间26min后得到100nm左右的膜层厚度。在真空状态下对半球谐振子镀膜后品质因数进行检测,结果表明可有效控制镀膜后Q值衰减不大于30%。     

基于多自由度飞机模型的机场道面平整度评价方法

从三自由度飞机模型出发,提出了新的机场道面平整度评价理论,以不同平整度等级的3条测线的道面高程作为输入,在Matlab/Simulink环境中对飞机的三自由度振动方程进行求解,得到飞机机身的3个振动响应量:纵向俯仰角φ、横向滚转角θ及质心处竖向位移。在此基础上计算出道面整机平整度指数(Full aircraft roughness index,FARI)沿跑道纵向的分布曲线;同时计算出相同道面的国际平整度指数(International roughness index,IRI)。分别将FARI,IRI与在相应道面上滑行的飞机加权加速度均方根值进行了相关性分析,相关系数分别为0.980 6和0.886 9。结果表明整机平整度指数FARI更能够客观反应飞机所有机轮覆盖范围内道面起伏情况对飞机滑行过程中颠簸量的影响效果,更适合于机场道面平整度的评价。     

基于FPGA的二元脉冲调宽力反馈电路

本文提出一种用于某单自由度液浮积分陀螺的二元脉冲调宽力反馈电路方案,并给出方案设计的具体实现过程、仿真分析以及实测结果.通过对比在同样试验条件下的测试数据,本文设计的基于FPGA二元脉冲调宽力反馈电路的测试精度略高于常用的数字电压表检测方法,因此可独立完成高精度测试而不需依赖其他辅助测试仪器.而且该电路采用数字化FPGA方案,针对不同测试要求,可以较灵活提高脉冲分辨率和采样频率,测试状态更接近陀螺的使用条件.     

六自由度激励台的结构动力学等效建模

六自由度激励台是多轴同步振动环境模拟的重要地面设备,因其结构复杂且具有多个运动自由度,而难以构建准确的结构动力学模型。文章针对6-PSU构型激励台的结构动力学特性,提出其参数型建模与模型修正方法。首先确定模型修正的对象为含轴承和导轨等接触运动副的铰链与作动部件,提出采用刚度与质量解耦的方法建立其含参等效动力学有限元模型;然后以该等效模型为基础,通过模态参数修正铰链和作动部件等效梁模型参数,再利用频响函数修正模型中轴承和导轨的接触刚度参数,得到了修正后的激励台等效结构动力学模型。修正后的有限元模型计算结果与试验结果吻合较好,验证了建模方法的有效性。     

Stewart次镜调整平台空间包络判定算法研究

由于空间遥感相机受体积、质量和制造成本的限制,Stewart次镜调整平台需要在任意运动时刻不超出给定的包络尺寸,急需一种解决相机次镜平台空间运动约束的包络判定算法.文章根据结构参数建立了Stewart次镜调整平台运动模型,利用三角函数关系并考虑支杆长度的约束,推导模型中平移与旋转的极限位置,然后给出空间包络的判定方法....     

A fuzzy PID-controlled SMA actuator for a two-DOF joint

Shape memory alloy(SMA) actuator is a potential advanced component for servosystems of aerospace vehicles and aircraft. This paper presents a joint with two degrees of freedom(DOF) and a mobility range close to ±60 when driven by SMA triple wires. The fuzzy proportional-integral-derivative(PID)-controlled actuator drive was designed using antagonistic SMA triple wires, and the resistance feedback signal made a closed loop. Experiments showed that, with the driving responding frequency increasing, the overstress became harder to be avoided at the position under the maximum friction force. Furthermore, the hysteresis gap between the heating and cooling paths of the strain-to-resistance curve expanded under this condition. A fuzzy logic control was considered as a solution, and the curves of the wires were then modeled by fitting polynomials so that the measured resistance was used directly to determine the control signal. Accurate control was demonstrated through the step response, and the experimental results showed that under the fuzzy PID-control program, the mean absolute error(MAE) of the rotation angle was about 3.147. In addition, the investigation of the external interference to the system proved the controllable maximum output.