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针对旋翼无人机在三维障碍物环境中自主飞行时路径搜索速度慢、轨迹生成通常忽略无人机动力学特性的问题,发展一种基于改进A^*算法并同时考虑无人机动力学特性和运动学性能的快速轨迹规划方法。首先,在三维障碍物环境中运用改进A^*算法通过剔除部分网格节点降低A^*算法的节点计算量,提升算法的路径搜索速度;其次,以最小化飞行轨迹的四阶导数作为目标函数,以路径点处的位置、速度、加速度等各阶导数作为约束条件优化飞行轨迹;最后,在三维障碍物环境中对比A^*算法改进前后的路径搜索结果,并对优化的飞行轨迹进行仿真飞行测试。结果表明:改进A^*算法大幅降低了A^*算法的节点计算量,显著提升了路径搜索速度;且无人机能够始终以较小位置误差沿优化轨迹光滑连续飞行。 相似文献
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为了预测空载状态固体火箭发动机动态特性,对其进行了模态试验,并应用MSC.Marc进行了模态计算,然后对比两者的结果,进行了相关性分析和评估。计算得到了发动机250Hz以内的一阶弯曲模态和五阶呼吸模态。试验测得了发动机的三阶呼吸模态和一阶弯曲模态。比较试验测试模态和与之对应的计算模态:固有频率相对误差均在5%以内;振型相关图上的点大都分布在斜率为1(或 1)的直线周围;MAC(模态置信判据)值在0 9左右。说明计算与试验模态有较好的相关性,有限元计算模型比较准确的反映了实际情况。 相似文献
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通过环境激励模态识别技术对一座中高层新结构大楼环境激励试验建模研究。首先介绍了试验模型设计 ,并在现场测量整栋大楼在环境激励下的振动响应。然后采用新发展的频率空间域方法 ( FSDD)进行模态识别 ,分别在 0~ 4.5 Hz和 0~ 6.5 Hz频率范围识别出 9阶弯曲和扭转模态频率和振型。采用频率空间域方法识别了结构的阻尼特性 ,并得到满意的结果。所得试验模型已成功应用于 CFT大楼的有限元动态模型修正。所研发的试验建模技术可望在结构响应预报 ,健康监测和振动控制中发挥重要作用 相似文献
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介绍了在气动中心高速所FL-24风洞中进行的飞机外挂物部件气动特性试验研究的简要情况和典型试验结果。试验是在M=0.60~1.50、α=-4°~16°、β=0°~5°条件下,利用两台内式五分量天平,分别测量得到了某飞机干扰流场下该机左右侧机翼翼下某导弹弹翼、尾舵的气动特性。结果表明:试验获得的导弹弹翼、尾舵的气动特性变化规律合理,量值可信。试验研究的成功,提高了风洞试验能力,为飞机外挂物部件气动特性的获得提供了有效的技术途径。 相似文献
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金属载体上线天线阻抗与辐射特性的矩量法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
用线网格模拟金属载体表面,应用矩量法求出天线及载体网格上的电流分布,据此研究在该金属载体影响下的天线特性,在计算阻抗矩阵元素时,利用了非对称正弦偶极子辐射场的精确表达式,并采用了直接复数积分,简化了计算公式,本文给出了几种金属载体上线天线的阻抗与辐射特性的计算结果,它们与有关文献上的数据或实验结果一致,最后计算了一种舰船简单模型上两根线天线的远区辐射场及它们的自阻抗与互阻抗。 相似文献
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本文扼要介绍香港宝莲寺大佛模型在北京空气动力研究所的3米×3米低速风洞中的试验情况。试验结果表明,全模型气动力中,轴向力系数最大,侧力系数次之;力矩中俯仰力矩系数最大。滚转力矩系数次之。右手气动力以轴向力系数为最大,力矩以俯仰力矩系数为最大。右手最大轴向力约占全模型最大轴向力的6.5%。佛身对右手的气动干扰是严重的。雷诺数对模型气动特性没有明显的影响。 相似文献
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本文用非定常数值法研究了钝体燃烧器后的紊流参数分布和能量逆转,并对Boussinesq的雷诺应力模式和双方程k-ε紊流模型提出了改进方案。这样不仅计算出了能量逆转区,而且紊流参数分布也与实验相符。 相似文献