一种地标点修正的高精度双目视觉导航方法

自主导航技术是无人机、智能机器人以及智能车辆等技术领域中的一项关键技术。为了克服传统视觉导航方法存在的不足,以摄像机自运动估计为理论基础,提出了一种使用地标点修正的高精度双目视觉导航方法。该方法从连续图像序列的帧间变化中提取摄像机自运动信息,再通过速度、角速度积分求得载体的位置姿态等参数。同时,通过引入地标点提供的绝对定位信息,进一步提高了长时间导航的精度。将地标点绝对定位与双目视觉相对定位相结合,并对双目视觉量测噪声建模和解相关,抑制了单纯使用双目视觉长时间导航时误差的积累发散。仿真结果表明此方法具有精度高、自主性强、导航信息完备等优点。     

航天器空间自主交会故障诊断

研究了空间自主交会中最终逼近段轨道控制的故障诊断问题.采用C-W方程描述圆轨道上的目标航天器与追踪航天器的相对运动关系,首先针对C-W方程设计了基于开环模型的未知输入鲁棒故障观测器,然后针对空间自主交会的闭环控制问题,设计了基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞控制器.在有干扰条件下,进行鲁棒控制和PD控制两种控制器的自主交会对比仿真,仿真结果表明设计的控制器可以完成自主交会任务,但故障诊断器在不同的控制器下诊断的效果并不一样,最后进行了总结并探讨了这一阶段新的研究方向.     

空间交会策略回顾及自主快速交会方案研究

介绍了已实施的几种典型的空间交会策略.通过分析现在的2~3d交会方案以及国外最新发展的4圈快速交会方案,总结了实现快速交会所要解决的主要技术问题.针对中国空间交会技术的发展需求,提出了一种自主快速交会方案.对比现有的4圈快速交会方案,该方案所允许的追踪航天器和目标航天器的初始相位角范围大大增加,但燃料消耗基本保持不变,这对开展实际工程有较好的指导意义.     

当通航遇见电影的时候

<正>电影与通航,貌似风马牛不相及也:然而,电影业恰恰是通航产业最具备比较性的行业之一。从行业特性来讲:电影行业和通用航空行业规模接近,都属于社会影响力远超过其产业规模的行业;从产业发展阶段而言,电影与通用航空都是历史悠久的传统行业;从全球整体发展趋势来看,两者都不属于快速增长行业;     

国外自主交会测量敏感器技术发展趋势

基于空间任务的高可靠性要求,在传统传感器通过技术改进等方式提升性能的同时,新型探测传感器逐渐进入人们的视野。结合国外自主交会任务,通过介绍自主交会敏感器的发展历程,分析了未来交会对接敏感器的发展方向。     

美国"轨道快车"计划中的自主空间交会对接技术

1 引言。在轨服务技术包括在轨补给燃料、检修卫星、更换元部件和进行空间组装,对于当前空间技术在军用和民用方面的应用都具有重大意义。     

基于自主规划的载人航天器飞行程序设计

针对航天器飞控任务中因飞行程序的准确、实时需求,对地面人力、物力和测控资源强依赖的现状,提出基于自主规划的载人航天器飞行程序设计方法,并设计了飞行程序自主规划系统。自主规划系统由测控覆盖计算模块、知识配置模块和规划调度模块组成,测控覆盖计算模块自主生成进出测控区的程序,知识配置模块对指令约束条件等航天器模型进行描述,规划调度模块以约束条件传递的方式规划任务程序,实现不依赖地面的自主飞行程序设计。通过建立自主规划系统与控制等分系统之间的信息交互,可有效解决飞行程序与控制的协同问题,并实现不依赖于测控资源的紧急故障处理。     

惯导/测距/测速相结合的安全软着陆自主导航方法

针对地外天体软着陆中惯导误差随时间增大,无法提供准确的高度和三维速度信息的问题,提出了一种惯导、测距和测速相结合的安全软着陆导航方法。该方法以惯导为基础,利用测距仪修正惯导的高度信息,利用测速敏感器修正惯导的速度信息。详细介绍了惯性导航的基本原理及测距、测速组合修正的策略,对软着陆过程的动力学模型、敏感器测量模型、滤波方程、地形对修正的影响,以及组合使用的策略和算法等问题进行了论述。数学仿真结果表明惯导、测距和测速相结合的方法能够满足安全软着陆的需要。     

载人航天器着陆场选择探讨

文中介绍美国和俄罗斯载人航天器的着陆场位置，简述陆场任务和选择飞船式载人航天器着陆场时应考虑的同和个问题及相应要求。     

火星精确定点着陆多信息融合自主导航与控制方法研究

针对火星定点采样、载人登陆和基地构建等任务的需求,提出了一种火星精确定点着陆多信息融合自主导航与控制(Guidance Navigation and Control,GNC)方案。针对大气进入前的高精度导航需求,提出了基于X射线脉冲星和火星表面陆标图像的融合自主导航方法;针对火星着陆探测进入、下降和着陆(Entry,Descent and Landing,EDL)过程的高精度绝对和相对导航需求,提出了基于陆标图像、IMU(Inertial Measurement Unit)和测距测速信息的多信息融合自主导航方法;针对精确定点着陆要求,设计了大气进入和动力下降过程的制导与控制算法。数学仿真结果表明,提出的方案能够实现高精度的定点着陆(精度100 m)和相对避障(精度为0.5 m),可满足任务需求。