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641.
主星带辅星群干涉SAR编队设计的约束条件 总被引:2,自引:0,他引:2
针对主星带辅星群干涉SAR的星载双站、斜视、空间基线等特点,从系统工作过程和测高性能分析角度出发,分别对主星带辅星编队干涉SAR编队设计的几个变量(主星与辅星群的距离、基线的长度和指向角)提出设计约束条件。对辅星回波时序、信噪比进行分析,得到主、辅星间距离设计的约束条件;对干涉测高精度进行分析,重点考虑空间基线去相关对干涉相位误差进而对测高精度的影响,给出基线长度和指向角与干涉测高精度的关系,得到基线长度和指向角设计的约束条件。仿真分析表明,由于干涉车轮和干涉钟摆编队是基于正侧视干涉几何提出的,它们的测高性能不是最优的。 相似文献
642.
用于对地观测定位的编队飞行卫星群轨道构形设计 总被引:3,自引:2,他引:3
编队飞行卫星群是一组小卫星,它们具有短的相对距离、相等的轨道半长轴和微小差别的其它轨道要素,它们形成相互伴随运动,并且具有一定的构形。提出将编队飞行卫星群的轨道设计技术应用于对地观测定位卫星系统中。根据设想的要求,针对由四颗伴随卫星围绕基准卫星(或一个虚拟的中心)飞行的轨道设计案例,初步分析了编队飞行卫星群的构形保持,地球引力和大气阻力的摄动影响等问题。 相似文献
643.
644.
研究了不确定通讯网络下的异构多智能体系统的鲁棒编队控制问题,也就是要在智能体间信息交互过程中产生的传输误差和噪声情况下实现编队的控制目标.把网络中的信道构建成一个统一的附加一个确定或者随机不确定性的传递函数.对于确定和随机这两种情况,首先对每个智能体分别设计了分布式的补偿器并得出了实现补偿器内部状态达到编队控制的充分条件.随后,对每个智能体给出了一个基于观测器的控制律以实现智能体的状态跟踪到对应补偿器的状态,从而实现智能体状态的编队目标.最后,给出了一个仿真实例来验证的控制律的有效性. 相似文献
645.
研究了无人机-无人车异构系统时变输出编队控制与扰动抑制问题,要求多无人机与无人车在受到未知外部扰动的情况下,保持设计的输出时变编队构型。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,同时建立扰动模型,并引入代数图论概念,建立异构集群系统的协同控制模型。然后,对各无人机-无人车设计了具有分层架构的分布式时变输出编队控制器,包含基于一致性理论的编队中心估计项和基于内模原理的扰动抑制补偿项。进一步分析异构系统实现输出时变编队的可行性条件,给出了分布式编队控制器的参数选取算法,并证明了时变编队控制器构成的闭环系统的稳定性。最后,通过仿真算例来验证所设计的编队控制器的有效性。 相似文献
646.
基于分布式自适应的多智能体容错一致性控制 总被引:1,自引:1,他引:0
针对领航者-跟随者的多智能体编队,由于领航者系统出现故障引起编队通讯中断而不能完成任务的问题,提出了一种基于一致性理论的分布式自适应控制方法,用于解决该问题。首先,以一个位于顶点的智能体作为领航者,其余3个位于同一条线上的智能体作为跟随者,由此所构成的三角形编队作为被控对象。其中,领航者速度方向作为编队的前行方向,跟随者位于领航者之后。其次,基于图论,对智能体局部信息参数进行分布式自适应更新,并设计分布式自适应控制律,用于弥补多智能体编队中领航者故障所造成的影响。同时,根据相邻智能体的局部信息,设计整体分布式自适应容错控制律,进一步通过构建合理的Lyapunov函数,证明所设计控制器的稳定性,以及领航者-跟随者之间相对横向以及相对纵向的距离误差均收敛于固定常数。最后,仿真验证表明:所提出的自适应控制方法具有良好的鲁棒性,这也为工程实践提供了理论依据。 相似文献
647.
卫星编队控制问题中,分布式控制优于主从式控制,在编队控制中应用日益广泛。提出了一种基于循环追踪算法的分布式控制策略,分析了该方法的优势。由于循环追踪算法存在编队中心由初始几何中心固定并与运动过程无关的弱点,引进了虚拟灯塔导引进行联合控制实现编队中心可变。建立了三维空间相对运动数学模型,设计非线性循环追踪算法与虚拟灯塔导引联合控制律,对全员联合控制与单星联合控制其余卫星采用非线性循环追踪控制两种方案的计算结果进行比较。结果表明,全员联合控制律的控制方案优于仅单星采用联合控制的方案,两种方案均可实现卫星编队按指定构形运动。 相似文献
648.
针对无人机编队支撑网络优化选择中继成员进而提高编队协同通信能力问题,基于端到端技术(Device-to-Device,D2D),提出了一种同时考虑无人机编队成员的邻近域及编队成员间的社会性依存关系来优化选择中继成员的中继策略,旨在既能保证无人机编队的基本通信能力,又能同时优化提高编队的吞吐量,从而进一步提升编队支撑网络的整体性能。研究结果表明,所提的无人机编队支撑网络中继成员优化选择策略在系统吞吐量方面较已有方法具有明显优势。 相似文献
649.
有向通信拓扑和时延条件下的无人机集群时变编队控制 总被引:1,自引:1,他引:0
针对无人机(UAV)集群在有向通信拓扑和存在通信时延条件下的时变编队控制问题进行了研究。建立了无人机集群二阶离散时间系统模型,基于无人机自身实时信息和相邻无人机带通信时延的状态信息,设计了分布式编队控制协议。通过理论分析,得到了无人机集群能够实现时变编队的充要条件,给出了可行的期望编队的表达式。在集群通信拓扑有生成树的条件下,分析了控制协议中待定参数和状态更新周期满足的耦合约束条件,并给出了参数设计的流程。仿真结果表明:即使在较大的通信时延下,所设计的控制协议也能实现无人机集群时变编队控制,验证了理论分析的正确性和有效性。 相似文献
650.
针对传统UAV编队控制律显式考虑约束能力不强的不足,基于预测控制方法和虚拟结构控制策略,设计了一种分布式编队控制律。该控制律能显式地考虑各种约束,每个UAV仅需要滚动求解有限时域优化问题得到自身控制输入,提出了一种简单的代价惩罚的方法实现障碍规避,并将优先级策略引入UAV之间避碰中。仿真结果表明,所设计的编队控制律具有... 相似文献