基于全程滑模的有限时间滑模变结构控制

提出了一种适于多输入多输出(MIMO)非线性系统的全程滑模变结构控制.基于全程滑模控制,采用指数型快速终端滑模趋近律设计全程滑模控制器,并对控制率作平滑改进.方法消除了滑模控制的到达阶段,系统跟踪误差始终保持在滑模面上,并能在有限时间内趋近于原点的邻域内.一类三阶非线性系统仿真结果表明:该控制策略可行且有效.     

马丁终端自动化系统“眨眼”故障的排除

引言ASTEC系统是美国洛克西德马丁公司生产的多雷达终端自动化处理系统。江西空管分局马丁系统2000年建成,已运行7年多。该系统最大能处理8部雷达信号,采用星形和总线形混合以太网结构,共挂接了包括塔台在内的14个显示终端处理器,系统目前引接了6部雷达信号,比当初建成时多了一倍。随着数据处理量的增大,     

长期飞行条件下体液和身体成分的变化

利用生物阻抗测量评价国际空间站人体水合状态和身体成分的变化。12名航天员在第100～200昼夜飞行的各阶段体液减少了：体液总量以及细胞内和细胞外的体液量与对照值相比,平均每组减少了5．2～10．4％。在航天飞行期间航天员身体成分有规律地变化：阻抗测量后确定无脂物质减少得不明显（平均为1．9～4．0%）,而体脂成分在头3个月平均增长了4．6～8．2％。得出的结论是,在长期飞行中在无脂物质减少和脂肪物质增加的同时,人机体水合程度有所下降。     

一种基于数字信号处理的阻抗参数测量新方法

利用数字信号处理理论与技术提出了一种阻抗参数测量新方法,即采用任意的周期信号作为测量的激励信号,激励信号的信噪比可以很低;采用高镜频抑制比的数字正交采样滤波器得到被测阻抗和标准阻抗上的电压采样序列的同相分量与正交分量,并据此确定被测阻抗参数,该方法能得到较高的阻抗参数测量精度和较宽的测量范围,并且硬件电路实现比较容易.文中给出了计算机仿真分析和硬件实现系统的实验结果,证明了新方法的有效性和正确性.     

协作机器人外力感知与交互控制研究现状及展望

协作机器人指的是一种能够在共享工作空间中实现物理人–机器人交互并执行协作任务的机器人系统。协作机器人正逐渐融入人类社会,与人类、其他机器人或非结构化环境等进行密切和复杂的交互。机器人–环境物理交互过程,外力感知和交互控制对于保证其安全性并提高其交互性能具有非常重要的意义。分别从外力感知、协作控制以及认知控制3个方面对协作机器人的研究现状进行综述,并对协作机器人感知与控制领域的研究进行展望。     

S-130不锈钢表面钝化工艺及其性能

为了在S-130不锈钢(铸钢)材料表面获得耐蚀性优良的钝化膜,采用电化学工作站对S-130不锈钢材料在不同钝化溶液体系中开路电位曲线、极化曲线(Tafel)、电化学阻抗谱(EIS)进行分析,从而获得不同钝化溶液体系下钝化膜的生长行为及膜层的耐蚀性。实验结果表明:S-130不锈钢在柠檬酸体系中钝化膜生长平稳且膜层致密,未出现钝化膜溶解现象;经柠檬酸体系钝化后,在3. 5%标准NaCl溶液试验下,其电荷转移电阻(261. 4Ω),明显大于HNO_3钝化溶液体系(133. 8Ω),腐蚀电流要小于HNO_3钝化溶液体系,在同等环境下腐蚀电流降低了58. 4%,在NaCl溶液中的腐蚀速率明显降低。因此,与传统的HNO_3钝化溶液相比,S-130不锈钢材料在新型环保的柠檬酸钝化溶液中具有更好的钝化效果,经钝化后的S-130不锈钢也显示出了更优良的耐蚀性。     

PC机多路传输总线通讯板设计

本文说明了ＰＣ机多路传输总线通讯板ＭＢＣ的设计目标，着重论述了ＭＢＣ硬软件设计思想及实现方案。     

用于紧耦合共面微带中高速脉冲传输的一种终端电路

本文为紧耦合Ｎ线微带电路提出了一种可行的终端电路设计。这一设计旨在对ＭＭＩＣ（单片微波集成电路），实现较小的信号反射和较好的制作可行性。采用频域模型分析紧耦合微带线中的高速脉冲输。通过对系统响应作离散傅利叶反变换（ＩＤＦＴ）得到传输及反射波形的理论结果。对谱域法（ＳＤＡ）计算出的理论数据运用多导传输理论求得系统响应。采用ＨＰ８５１０Ｂ网络分析仪测量了有本文提出孤终端电路的六线紧耦合微带电路的响应。     

基于终端滑模的无人机编队协同控制

文章研究了具有输入受限及外部干扰的无人机编队有限时间协同控制问题。首先,引入抗饱和辅助系统来解决执行器的饱和问题,利用自适应方法对扰动上界进行估计和补偿;然后,设计新型全局快速终端滑模的控制器,使得编队内各无人机在有限时间内收敛到指定的编队位置,并通过李雅普诺夫稳定性分析方法,证明控制方法的有效性;最后,对提出的控制方法进行数字仿真,验证了实际可行性。