考虑绳阻尼的绳系并联机器人动力学特性分析

针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求,采用实验和理论建模相结合的方法,研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。首先,为了准确地定量描述绳阻尼,设计了一套测量绳阻尼的实验装置,通过实验得到了不同参数下的绳阻尼比;其次,考虑了绳阻尼,对绳张力进行建模,并提出了考虑绳阻尼的绳系并联机器人的动力学建模方法;最后,分析了绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。结果表明:绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的影响主要体现在响应幅值上,绳直径越大,绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的减振作用越明显。当绳阻尼系数大于0.6 N·s/m时,不论绳直径粗细如何,绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响不能忽略。研究结果可为绳系并联机器人的设计提供理论指导。      

基于伪谱法的空间绳系组合体最优燃耗离轨研究

为了优化空间绳系组合体轨道转移的燃耗,提出一种基于伪谱法求解的包含拖拽、平衡、甩摆三个阶段的绳系组合体最优燃耗离轨方案. 首先将全过程离轨的燃耗作为性能指标,采用简化的绳系组合体动力学模型,利用高斯伪谱法求解出拖拽阶段系统状态最优轨迹;其次考虑较复杂的绳系组合体动力学模型,使用模型预测控制方法跟踪拖拽阶段系统状态最优轨迹. 仿真结果表明该方法能实现主动星安全、高效,并以最低燃耗地将目标星转移到目标轨道.     

空间计量中长度单位和距离测量

长度单位定义是建立在光直线传播、光速在真空中为常数,以及光速各向同性的理论基础上,二维球面上的直线,在三维空间中是弯曲的测地线;三维空间的直线,在四维时空中也是弯曲的测地线。长度单位的定义是否适用四维时空呢？SI秒和SI米的定义适用于全域时空,但使用它们必需明确原时和坐标时的区别。爱因斯坦的狭义相对论以及光速不变原理只适用于惯性系,不适用于非惯性系。本文以转盘上的非惯性坐标系为例,利用广义相对论的坐标变换和时空度规运算,揭示了非惯性坐标系上的时空弯曲和光的非直线传播现象。计算了非惯性坐标系上Sagnac效应对卫星和地面站双向测距的影响,初步研究表明空间测量范围从局域推广到全域的话,诸如引力红移、相对速度效应、Sagnac效应等将会成为空间长度测量不确定度的影响因素,因此空间计量理论必须建立在广义相对论基础之上,用四维时空观念理解空间距离测量问题。     

绳系卫星系统交会对接的应用与设计

文章介绍了绳系系统交会对接这项新技术在空间中的应用。主要包括:空间站利用系绳与航天器交会对接,实现为空间站提供各种供给;利用绳系系统与空间碎片对接,可回收或转移空间碎片,保护空间环境;利用一级或多级的绳系系统组成轨道转移系统,实现向地球同步轨道或火星轨道上转移和运送有效载荷。文章还介绍了绳系交会对接系统的设计,包括系统的一般控制方法和算法以及系统的结构设计。随着各项相关技术的发展,绳系卫星系统交会对接将发挥更大作用。     

未来太空气象预报系统一瞥

文章从几个方面对太空气象预报系统进行了简单的介绍,包括:当前太空气象预报系统的水平;模板预报方案实施细则;实施模板方案的难度与可行性。作者关心我国对太空气象预报系统的研究,为进一步降低航天器发射风险、提高航天器运行可靠性而献计献策。     

空间辐射环境单粒子效应研究

文章介绍了空间辐射环境对航天器电子元器件产生的单粒子效应的国内外研究情况,从环境模拟方法、模拟试验设备、单粒子效应及防护以及飞行试验等方面进行了分析比较。文章对国内研究发展提出了一些建设性的建议。     

人类第一次太空出舱活动(下篇)

太空出舱活动是人类航天史上尤其是载人航天发展史上的壮举。它既体现了破茧而出这一漫长过程的艰辛,又绽放出化蝶为舞时那一刹那的绚烂;既浸透着毕业时典礼般的狂欢,又承载着从幼年走向成熟那种仪式般的庄严。在上篇中我们简要回顾了苏美两国的科研工作者对于太空出舱的大胆设想以及他们为了这一设想的实现所做出的艰辛努力。在下篇里,我们将着重介绍出舱航天服的设计和对于两种出舱方式的思考,并泼墨记录前苏联史上第一次同时也是人类史上的第一次太空出舱全过程。     

美完成联合防区外空地导弹飞行试验

美洛克希德·马丁公司宣布,该公司1月12在位于新墨西哥州的白沙导弹基地成功进行联合防区外空地导弹（JASSM）飞行试验,试验获得圆满成功。     

众眼看宇宙

纠结的旋臂加上怪异的星系之"眼",让这个名为NGC1097的旋涡星系呈现出魔幻般的妖异气息.     

循环微粒(细胞外囊泡)在心血管外科领域的研究进展

循环微粒(细胞外囊泡)在血管调节、炎症、凝血、细胞增殖与凋亡等生物过程中具有细胞间传递信息的功能。 所含成分复杂多样,与心血管疾病的发生发展过程联系紧密。循环微粒(细胞外囊泡)未来可以作为反映凝血功能、炎症反应、组织器官损伤的临床标志物,或者是调控血管稳态、纠正凝血、改善内环境、保护组织器官功能的临床治疗靶点,具有重要的研究意义。本文总结循环微粒(细胞外囊泡)在心血管外科领域的相关研究进展,讨论循环微粒(细胞外囊泡) 在相关疾病过程中所起的作用,及其在相关疾病诊断与治疗当中的研究及应用前景。