自由漂浮空间机器人神经网络自适应补偿控制

针对更具工程价值的任务空间内的自由漂浮状态空间机器人模型不确定性末端控制问题,提出了一种自适应神经网络控制策略用于机器人末端控制.通过神经网络在线建模来逼近系统中的非线性模型,神经网络的逼近误差及外界有界扰动通过鲁棒控制器来消除,采用引入GL矩阵及其乘法算子"·"来直接辨识的各部分系统参数.该控制策略既不需要逆动态模型的估计值,同时也避免了求雅克比矩阵的逆,降低了计算量.基于李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统全局渐近稳定.仿真结果表明了这种神经网络控制器对于任务空间的空间机器人末端控制在达到较高的精度的同时,能够满足实时性要求,具有重要的工程应用价值.     

大椭圆轨道卫星编队T-S模糊控制

针对椭圆轨道卫星编队的相对运动模型参数大范围变化的情况,设计了基于T-S模糊模型的渐近跟踪控制器。该方法对非线性系统在一些选定工作点进行线性化,针对每一个线性模型采用LQR方法设计了局部渐近跟踪控制器。在此基础上,以卫星轨道角速度为前件,局部线性模型为后件,构造T-S模糊控制系统。然后采用线性矩阵不等式(LMI)方法分析系统的稳定性,保证系统的大范围渐近稳定。仿真结果验证了该控制系统能在大范围参数变化下工作良好。     

饱和非线性系统增量增益的LMI界定方法

利用系统的输入－输出研究方法，通过求解系统的线性矩阵不等式（LMI），确定了具有饱和非线性系统的增量增益，示例计算结果表明，确定系统的增量增益不但可以方便地判断饱和非线性系统的稳定性，而且在一定程度上也反映了系统的鲁棒性。     

空间坐标转换技术的分析与研究(一)

系统分析了空间坐标转换的不同形式及其相互关系,运用旋转矩阵理论作了较为深入的探讨,指出了使用中应注意的问题。提出了齐次矩阵,微分算子及雅可比阵矩等有用概念,作为例子,讨论了这些概念在机器人学中的应用。     

支承方案对航空发动机振动特性影响分析

从降低发动机振动的角度上提出了选择支承方案的原则。以某型机具有一对中央弧齿锥齿轮啮合的转子-机匣发动机系统为对象,研究了支承方案对发动机振动特性的影响。分别采用轴质量离散弯扭耦合传递矩阵法和轴质量均布的纯弯曲传递矩阵法,比较该机主轴采用二支承方案及三支承方案时系统的临界转速、不平衡响应和初始弯曲响应等振动特性,得出了该机采用三支承方案优于二支承方案的结论。     

稀疏孔径ISAR机动目标成像与相位补偿方法

现代逆合成孔径雷达(ISAR)可实现多模式下对多目标的交替测量工作,但波束切换使得任一目标的方位孔径具有稀疏性,同时目标的机动性也使得目标的方位维信号具有高次调制特性,这均导致以连续采样信号模型为基础的传统ISAR运动补偿和成像方法难以直接应用。本文提出一种新的稀疏孔径(SA)ISAR机动目标相位补偿和成像方法。该方法首先建立了稀疏孔径ISAR机动目标的信号模型,然后通过求解2范数最大化的优化函数,实现对相位误差的精确估计,并且通过迭代处理提高了相位误差的估计精度。相位误差补偿后,根据压缩感知理论,构造了机动目标情况下的Chirp-Fourier字典,通过对稀疏优化问题的求解,能够较精确地从稀疏孔径信号中重构出机动目标的全孔径(FA)信号。仿真和实测数据处理结果证明了本文方法的有效性。     

单扇区管制移交间隔管理模型和算法研究

针对区域管制移交间隔管理问题进行研究,通过分析当前的流量管理模型和算法,提出单个扇区管制移交间隔管理模型。在研究中,引入间隔矩阵概念,以指定时段内的延误控制为目标,分析扇区容量和管制移交高度层选择等限制因素,建立数学模型,并通过间隔增量矩阵的使用来优化算法。算例中采用在国内某区域管制范围内的繁忙时段数据进行了分析和验证。     

窗函数递推T矩阵法

 引入数字信号处理中的窗函数, 应用于加法定理中, 解决了在入射波为TE 波时, 用递推T 矩阵法计算电大尺寸物体或多个散射体散射场时, 精度不高的问题。另外本文从积分方程出发, 推导出了总体T 矩阵的另一种表示形式, 最后给出的算例证明了引入窗函数的有效性和总体T 矩阵表达式的正确性。     

基于线性矩阵不等式的舰载机纵向着舰H∞控制

运用线性矩阵不等式（LMI）的H∞控制理论．将舰载机纵向着舰导引系统的SISO性能要求转化为H∞控制广义模型权函数的选择．设计出H∞输出反馈控制器。以某型舰载机着舰过程进行仿真验证。结果表明，采用H∞控制的着舰导引系统具有良好的着舰下滑轨迹跟踪能力。     

卫星姿态控制的一种鲁棒控制方法

针对含有不确定性的Delta算子离散系统,研究了其鲁棒控制问题。鲁棒控制律的存在条件及设计由线性矩阵不等式描述,便于求解。将所得结果应用于卫星姿态控制系统的设计,以解决对模型进行线性化处理时产生的误差。针对所得控制律进行了仿真研究,结果证明了方法的有效性。