基于视觉的惯性导航误差在线修正

陀螺零偏和加速度计零偏是影响惯性测量单元(IMU)积分精度的重要因素。提供一组精确的实时的零偏估计可以提高IMU的积分精度,为视觉导航提供良好的位姿预测,提高整个系统的动态性能。通过合理地建立IMU的噪声模型以及IMU和视觉的组合方程,利用一种基于李群和李代数知识的IMU预积分方法将零偏进行合理的线性化,运用Kalman滤波进行IMU零偏的在线估计。实验结果表明,通过本文的修正方法,惯性导航的平均积累误差由0.034m/s提高到0.0037m/s,精度明显提高。     

基于偏导数的全局灵敏度指标的高效求解方法

在全局灵敏度分析领域,基于偏导数的全局灵敏度指标由于其优良的特性得到了广泛的关注。针对目前求解基于偏导数的全局灵敏度指标计算效率低的问题,提出了一种高效的求解方法。该方法利用乘法降维近似地将响应函数展开为连乘积的形式,从而将求解偏导数全局灵敏度的高维积分问题转化为一维积分的连乘积,在保证计算精度的前提下大大降低了求解基于偏导数的全局灵敏度指标的计算量。在求解特定点的偏导数时,采用了复数步长方法,提高了计算精度。最后,通过算例验证了所提方法的准确性和高效性。     

粒子侵蚀的相似规律及实验模拟问题

本文探讨了粒子侵蚀的相似规律,给出了粒子侵蚀实验的模拟参数,讨论了相似规律在实验模拟中的应用及实验模拟问题。     

软件插补处理的新方法--比较积分法

本文以直线三坐标,曲线两坐标为例.介绍了一种新型插补方法-比较积分法,用这种插补方法,提高了插补的效率,提高了运动平稳性,使速度均匀.直线插补适合于多坐标联动运动.     

我国首台JZY—I型捷变频雷达综合测试仪

JZY-I型捷变频雷达综合测试仪能为捷变频雷达提供目标信号源并进行雷达本振跟踪精度、雷达灵敏度和最大作用距离等参数的动态测试。本文介绍了该测试仪的组成、功能和工作原理,还介绍了它的主要技术指标和技术特点。     

五轴控制型磁轴承动力学与控制

本文以五轴控制型磁轴承为研究对象，简要地介绍了它的工作原理，并给出了它的动力学方程。应用经典控制理论的设计方法建立了闭环控制系统，分析了它的稳定性，并通过计算机仿真给出了各自由度的阶跃响应曲线。