空间机器人动力学奇异回避的笛卡尔轨迹规划

针对空间机器人动力学奇异的回避问题,提出一种基于组合函数的笛卡尔轨迹规划方法。将梯形规划与正弦函数相结合,对机械臂末端的位姿进行参数化。机械臂沿着某一轨迹运动时,根据阻尼最小方差法(DLS)的特点,提出一种判断是否发生动力学奇异的方法,并据此进行轨迹规划。该方法可以保证空间机械臂运动过程中不会遇到动力学奇异。此外,将基座姿态扰动和机械臂运动时间作为目标函数的一部分,最终,轨迹规划问题转化为多目标优化问题,并利用混合整数规划的混沌粒子群优化算法(CPSO)进行求解。该优化算法能够改善标准粒子群算法(PSO)的“早熟”现象。仿真结果表明,新方法能够有效处理动力学奇异问题,减小基座姿态扰动及运动时间。     

稳恒电场对Ti-50at%Al合金组织凝固细化的影响

利用电场凝固技术在Ti-50at%Al合金固相线以上糊状区和液相区内,对其进行稳恒电场处理,通过对比有无电场和对比不同电流密度对合金凝固组织的作用效果,研究电场对合金凝固组织中γ相和γ/α2片层组织形态、尺寸的影响规律。结果表明:稳恒电场在靠近电极附近对合金的作用效果最明显;且随着电流密度的增大,Ti-50at%Al合金的晶粒尺寸逐渐减小。     

简单热带海气耦合模型中的缓慢扰动

本文在局地热平衡情况下讨论简单模式中的热带海气耦合扰动,指出参数ＫＨＫｓ和α决定着耦合扰动性质,并研究了使用抛物线柱函数展开时所截项数多寡对耦合扰动性质的影响以及对称和反对称于赤道的耦合扰动特征。     

电传飞控系统的蒙特卡罗分析与设计

将蒙特卡罗方法应用在一个纵向电传飞行控制系统纵向控制增稳设计和仿真验证过程中。设计过程包括C*模型跟踪最优设计和蒙特卡罗仿真,仿真的目标参数为纵向操纵期望参数(CAP)和延迟时间。在仿真中引入了包括设计因素、大气扰动和气动导数变化等随机因素。仿真结果表明:最优设计在大多数情况下可以满足一级飞行品质要求。影响飞行品质的主要因素是设计因素和大气扰动,特别是C*理想模型自然振荡频率数值过小会直接影响系统的性能,气动导数的变化对系统影响不大。设计过程也表明,蒙特卡罗方法可以有效支持和优化电传飞控系统的设计和验证过程。     

试车台推进剂供应系统自动调节中的扰动抑制方法讨论

对试验台推进剂供应系统自动调节中的扰动问题进行了探讨,简要分析了扰动现象发生原因,提出了抑制方法,并且讨论了闭环系统和串级闭环系统抗扰动的能力.     

圆形截面超声速流道三维消波过程中的压力传播与几何变形

为了研究圆截面超声速流道因局部变形而导致的消波不完全问题,该问题涉及到马赫波的三维相交、反射、聚焦及耗散作用,采用所提出的特征线消波技术,设计了壁面存在局部高/低压区的圆截面超声速消波流道;以此来探索压力波在超声速圆管中的聚焦和三维传播、消波过程中圆截面流道的变形特性、压力波与壁面变形的耦合作用、以及多扰动源产生压力波的相交过程。通过分析消波流道的流场结构,可以发现:在局部高压区下游,出现压缩波与膨胀波的马赫锥相互嵌套的三维传播形式;圆弧壁面对压力波有聚焦作用。根据消波过程中壁面的变形可以发现:壁面变形主要沿扰动源下游发展,波形沿流向不断增大而不能回归原型,即呈现发散趋势,展现了流动的非线性。采用压力的均方差对流场的均匀性进行评估,发现:弱压力扰动的流场可进行线性叠加;沿着流向扰动范围扩大,峰值减小,避免汇聚成强扰动。     

1997年1月6—11日日地连接事件：对磁暴—环电流—对流电场的讨论

给出了1997年1月6—11日日地连接事件的太阳风和行星际扰动及由此产生的地磁扰动特征．利用这些资料对磁暴-环电流-对流电场的分析表明,磁暴主相（或环电流）的开始主要是IMF南向分量形成的对流电场直接驱动的结果;对流电场在磁暴主相的形成中有极为重要的作用;但在主相发展的不同阶段作用不同     

电离层等离子体泡的磁场扰动特征与识别

等离子体泡是赤道区电离层常见的密度耗空结构,同时伴随着背景磁场的增强和垂直背景磁场方向上的扰动,这些扰动具有阿尔芬波的特征。本文利用Swarm卫星的标量、矢量磁场以及等离子体观测数据,考察了等离子体泡产生的磁场扰动信号特征,发现磁场强度和平均场向分量的增强均与等离子体泡密度下降有较强的负相关性,说明磁场标量和矢量（平均场向分量）数据都可以用来识别等离子体泡。由于Swarm卫星的标量磁场数据噪声明显低于矢量磁场数据,利用标量磁场数据可以提高等离子体泡的识别率,识别更多波动较小的等离子体泡。     

基于RVSM运行需求的波纹度影响分析方法

飞机静压源附近蒙皮存在波纹度会影响高度测量,进而影响飞机缩小垂直间隔最低标准（RVSM）运行能力的适航取证,因此需要对其影响量进行评估。针对典型波纹度模型,建立了基于小扰动假设的快速分析方法和CFD数值方法,对波纹度的压力影响进行了研究,结合风洞试验数据对研究方法进行了验证。验证结果表明,发展的数值计算方法可用于波纹度模型的评估分析,经900个测压孔数据统计分析,97.8%的数据点计算压力值与试验值的偏差在±0.002以内,计算精度较高;经三维修正的快速分析方法可以较为准确、快速地获得波纹度表面的压力影响量,可作为相关工程问题的快速评估手段。