机器人力控制研究综述

回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。     

9 kW双凸极永磁电机三相桥式变换器

9kW双凸极永磁电机功率控制器的主电路采用三相桥式变换器。与一般的三相桥式变换器相比，本文的三相桥式变换器因受到电机反电势、霍尔传感器位置信号及特定开关工作方式等因素的影响，工作情况复杂，工作原理也有较大差异。文中阐述了基于理想工作情况下的双凸极永磁电机三相桥式功率变换器的工作原理，给出了在电机反电势不对称、霍尔传感器位置信号不准确以及输入电压变化等情况下功率变换器的工作情况，实验证明了该变换器分析的正确性。     

运输类飞机结构腐蚀位置和腐蚀型式研究

本文基于典型腐蚀环境下某成熟机型服役期间的结构腐蚀历史数据,对运输类飞机结构的腐蚀区域、腐蚀位置和腐蚀型式进行了统计分析,明确了机身区域和飞机结构连接部位贴合面的腐蚀普遍性,确定了飞机结构贴合面区域和非贴合面区域的腐蚀型式。根据腐蚀基本原理,从运输类飞机结构的材料种类、表面保护、结构贴合面防腐蚀缺陷以及环境因素几个方面,进一步对结构腐蚀原因和腐蚀规律进行了分析,解释了运输类飞机结构的腐蚀位置和腐蚀型式分布特点。     

热射流点火对多循环爆震管内火焰传播特性的影响

为研究热射流点火对多循环脉冲爆震特性的影响,在一台工作频率为20Hz的气动阀式PDE上开展了试验研究,重点分析了热射流点火位置与预燃室中敏感性气体的填充比对爆震管内初始火焰传播速度及压力特性的影响。研究结果表明:热射流点火的位置在爆震管头部回流区内,对爆震管内火焰传播速度影响较小,热射流点火位置在回流区外,随着离封闭距离的增加火焰传播速度减小;预燃室填充比从1.78增加到2.75,初始火焰平均速度从380m/s上升到420m/s左右,当填充比在2.75~3.45时,火焰传播速度基本保持不变。     

一种车载激光捷联惯组免拆卸标定方法

陀螺和加速度计常值零偏随时间变化, 惯组误差增大, 不满足部队使用要 求。传统方法是将激光捷联惯组从载车上拆卸下来放在高精度三轴转台上重新标定,过 程繁琐费时、成本高,不利于部队的使用和快速反应。设计了一种激光捷联惯组免拆卸 标定方法,在载车进行四位置转位,每个位置静止10min 的条件下对陀螺和加速度计零 偏误差进行了全局可观测性分析,证明了陀螺常值零偏和水平加速度计常值零偏是可观 测的。利用Kalman 滤波器估计了三只陀螺和水平加速度计常值零偏。对标定补偿前后 激光捷联惯组的全方位对准精度和1h 导航精度进行了比较。结果表明： 基于载车四位 置转位免拆卸标定方法对陀螺和加速度计常值零偏估计是有效的。     

空气辅助缸内直喷发动机正时控制策略

针对某型空气辅助缸内直喷发动机,设计了曲轴位置传感器,研制了发动机的电子控制单元(electronic control unit,ECU).在此基础上,着重研究了空气辅助缸内直喷发动机的正时控制策略,包括软件正时、空气辅助喷油正时和点火正时.为了实现发动机正时的精确控制,提出了"数齿延时"控制方法.仿真试验和台架试验表明:基于自开发电子控制单元的空气辅助缸内直喷发动机正时控制策略准确可行.      

并列式座舱布局的直升机正驾驶位置分析研究

在直升机人机工效研究中,很重要的一个环节是确定直升机驾驶员的位置,合适的驾驶员位置对明确驾驶员之间的分工,在保证飞行安全的前提下高效执行所承担的任务使命至关重要。从历史上关于并列式驾驶舱直升机正驾驶位置的讨论入手,结合直升机驾驶舱布局以及直升机的飞行作业特点,对直升机正驾驶员位置进行剖析,提出分析意见建议。     

发动机管路卡箍位置动力灵敏度分析与优化设计

针对发动机管路卡箍布置过程中存在的经验性和随意性的问题,将卡箍支撑视为末端固定的平移约束弹簧单元,定义任意两个卡箍之间的管道长度为随机变量.采用有限元法结合离散抽样分析了结构参数对复杂管路系统基频和随机振动的灵敏度,结果表明某些卡箍间距的变动比其他参数的影响更为明显.讨论了卡箍数量和刚度对管路系统的动力学特性的影响规律,并分别以基频与外界激振频率的差值最大化,以及随机振动均方差响应最小化为目标,利用罚函数法对复杂管路系统的关键卡箍位置进行了优化设计.      

吸附式压气机叶型优化设计

将微分进化算法和流场数值模拟技术相结合,建立了1套吸附式压气机叶型智能优化系统。此系统可以对进口亚声、超声的吸附式压气机叶型进行优化。通过准3维叶栅通道计算程序-MISES进行流场数值模拟,评估叶型气动性能。选取吸附式叶型最重要的2个变量,吸气量和吸气位置作为优化参数,以叶型的损失系数作为优化目标,自动寻优找到该叶型的最佳吸气量和对应的吸气位置。数值计算结果表明:优化后的吸附式叶型的气动性能有了明显的提高。     

大量程捷联惯性组合信号同步性研究

针对某大量程、高动态武器用捷联惯性组合数据测量、交互传输及处理的时间轴同步性问题,进行形成机理分析研究。结合系统要求,采取相应手段进行处理。最终对处理效果进行实验验证,结果显示同步性问题得到较好解决,系统精度提高。