考虑关节回差的工业机器人精度补偿方法

工业机器人由于绝对定位精度低的缺点一直难以应用于航空航天高精制造领域。影响机器人定位误差的因素较多,对精确建立其误差模型提出了严峻的挑战。现有的建模方法通常将机器人定位误差与其位姿关联,忽略了同一位姿下关节回差对其定位误差的影响。为提高工业机器人绝对定位精度,提出了一种考虑关节回差的工业机器人误差相似度精度补偿方法。基于改进的Denavit-Hartenberg模型建立了包含机器人几何误差、坐标系误差和传动误差的综合辨识模型,利用最小二乘法辨识了关节回差。根据辨识得到的关节回差等参数构建了误差相似度模型,使用3种型号的机器人验证了该方法对提高机器人绝对定位精度的可行性和通用性,最终通过KUKA KR500-3机器人进行了制孔试验验证。试验结果表明,该方法相较于传统方法将机器人定位误差降低了约0.1 mm,精度提高了30%以上,制孔孔位精度从0.701 mm提升至0.134 mm,为有效提高工业机器人的绝对定位精度提供了一种技术手段。     

冗余度柔性机器人动态响应主动控制

研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题。建立了该离散时变动力学系统的状态空间表达式。根据离散量小值原理设计了LQR最优控制律，并提出了一种状态估计的近似方法。平面3R冗余度柔性机器人的仿真算例表明，采用这种主动控制方法可使冗余度柔性机器人的动力学特性得到显改善。     

航天运载器推进系统焊接自动化技术

针对目前人为因素对发动机工作可靠性的严重影响 ,以美国航天飞机和欧洲阿里安推进系统机器人焊接技术发展为背景 ,论述了推进系统焊接自动化的必要性 ;用商用机器人进行焊接自动化的必备条件 ;欧美航天运载器推进系统焊接自动化现状及我们实现航天推进系统焊接自动化的几点意见。     

太空机器人

布莱斯·帕斯卡(Blaise Pascal)曾经哀叹:“在宇宙中,人就如同自然界中的芦苇杆一样脆弱”。人上升到距地面仅16公里的高度,就会由于缺氧而死;上升到距地面20公里的高度,人的体液就会透过组织膜而渗出;在木星表面,人会被自己的体重压垮;在海王星寒冷的表面上会被冻死;太靠近太阳,又会被太阳发出     

现场总线ARCNET及其应用

介绍一种新型的现场总线———ARCNET总线。ARCNET总线是一种令牌环式总线 ,具备高速性和延时可测性 ,非常适用于构成分布式的自动控制系统。文章以这种ARCNET总线应用于双足步行机器人控制系统为实例 ,分析了它的特点。     

机器人导航中数字罗盘HMR3000的数据处理方法

介绍了HMR3000型数字罗盘的主要性能,根据罗盘在移动机器人导航中的应用,对航向和俯仰、横滚输出数据设计了不同的卡尔曼滤波器,有效地消除了罗盘输出数据的波动,使机器人姿态测量精度稳定在1°左右,证明了HMR3000型数字罗盘在机器人导航领域应用的良好效果。     

一种用于行星探索的先进EVA系统

汉密尔顿标准公司一直致力于ＥＶＡ方案的研究，这是由ＮＡＳＡ为２１世纪初的载人火星探索设计参考任务的要求而进行的。方案使用了机器人支持小车，它使航天服和生保系统更为简单，轻便。它与火星资源结合使用，已经显示出能满足任务需求的潜力。目前的工作包括：初期设计研究、分析和制造一个功能模型，包括压力服，生保系统、服装穿着支架和支持小车。本文描述了ＥＶＡ系统方案、初期设计分析结果、模型系统测试及一些相关的问题     

1000个机器人的角逐--2005年"冠军"机器人大赛

2005年1月8日第14届“冠军”(FIRST)机器人大赛拉开了序幕，在全球范围内，由2500多名高中学生组成的近1000支团队参加了这届比赛，这些团队分别来自巴西、加拿大、厄瓜多尔、以色列、墨西哥、英国和美国几乎所有的州。     

"O先生":火星的google搜索引擎

火星的探索就像一场接力跑，两部漫游者机器人还没有停止工作，另一架性能超群的探测器就已经启程，8月12日，美国航宇局的“火星侦查轨道器”（Mars Reconnais.sance Orbiter）在美国佛罗里达州卡纳维拉尔角空军基地由大力神5号火箭搭就升空，开始了它的火星之旅。