四足机器人智能交互控制研究

针对四足机器人在辅助作业背景下,通过远程遥控或地面站控制难以满足人机灵活交互需求的问题,在研究实现四足机器人基本步态控制基础上,结合无线定位和激光雷达感知环境赋予机器人避障和人员跟随功能,采用Openpose姿态识别方法,通过视觉传感器进行人机交互,实现不同姿态对机器人基本运动行为和跟随任务的控制,并基于ROS系统开展不同环境条件下交互识别和控制效果测试,姿态识别速度为20帧/s,理想环境下准确度大于90%,机器人反应时间小于1 s。     

自动化钻孔系统柔性控制

针对飞机柔性装配中的壁板精确制孔问题,提出了采用工业机器人与末端执行器柔性自动化协同控制的钻孔的系统方案,实现了对飞机壁板的自动化精确制孔任务。柔性自动化钻孔控制软件系统健壮、开放性好、集成度高、钻孔效率达3～4个/min。所以,采用工业机器人钻孔系统柔性自动化控制能够满足飞机工业对精度、产量、柔性、成本等诸多要求。     

机器人柔性钻孔控制系统的设计与实现

针对飞机柔性装配的需要,在具体分析机翼钻孔流程的基础之上,提出一套基于工业机器人的柔性钻孔控制系统。该系统采用工业机器人集成多功能末端执行器的工作方式,并开发出具有精度补偿、姿态自适应调整和运动控制等功能的软件包。实验证明,该系统能有效提高机翼钻孔的质量和效率,满足其装配需求。     

弹跳机器人的弹跳序列规划问题研究

传统轮动式与爬行式机器人难以直接越过大的障碍物或沟壑 ,野外行动能力有限 ,需要研制弹跳机器人。为了快速并顺利地越过障碍物 ,应根据自身获取的或用户输入的地形信息规划出弹跳动作序列。本文分析了弹跳机器人与连续移动式机器人路径规划方法的区别 ,总结出影响弹跳运动规划过程的几个因素。调整影响系数后 ,在简化地形的基础上实现了弹跳序列的启发式搜索算法。结果表明 ,通过适当调整参数 ,该算法可以得到安全高效的弹跳动作序列     

NAIWR－1智能两足步行机器人模糊自适应控制研究

本文对模糊控制、自适应控制和ＰＩＤ控制进行了综合研究，实现了自行研制的ＮＡＩＷＲ－１智能两足步行机器人的模糊自适应ＰＩＤ控制，并用模糊递阶协调方法进行关节到位协调送数，成功实现了两足步行机器人的稳定行走     

层压型高弹材料及在机器人装配中的应用

在机器人实现自动装配过程中，为吸收系统中存在的位置和角度误差，促进装配过程的顺利进行，常采用柔顺装置，在该装置中，弹性件是关键元件。本文采用金属和非金属相结合，制成一种弹性杆，可作为该装置的弹性件。文中介绍了该弹性杆的层压型结构及其制造方法，分析了该杆的轴向压缩弹簧刚度和横向剪切弹簧刚度的计算方法，讨论了影响该杆性能的主要因素。本文应用该弹性杆组成了柔顺装配工作台，经性能测定和装配试验，效果良好。最后，介绍了该工作台主要性能参数的测定方法和结果。     

基于知识PETRI网的自动装配规划

提出了一种由产品关联图自动生成产品装配优化序列的方法，首先对产品关联图进行割集运算，并由此可得相应的产品装配与／或图，再由此与／或图构造出产品装配的知识ＰＥＴＲＩ网，运行此知识ＰＥＴＲＩ网后便可得到此产品的最佳装配序列。本文介绍的这种基于知识ＰＥＴＲＩ网的人装配规划方法与目前常规的机器人装配规划方法，如启发工搜索法与基于装配知识库的装配专家系统相比，规划速度快，由于该方法将人工智能应用于ＰＥＴＲＩ     

基于FNN机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究

综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。     

基于神经网络的机器姿态逆解

首次实现自组织神经网络求解机器人姿态逆解，突破了文献局限于研究益逆解的状况，应用本文创新的自组织神经网络训练方法机器人运动学特性，建立了工业机器人姿态逆解的神经网络方法，对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真结果表明，该方法姿态控制精度高。     

基于Petri网的机器人导航系统性能分析

智能机器人的导航系统中存在着多个环节及并发流程,需要对导航系统中是否存在死锁进行检测.基于该导航系统的Petri网模型,采用Petri网死锁检测算法,判定机器人导航系统Petri网中不存在叶节点,即无死锁标识,也不存在死变迁,且不存在广义标识.并判定从任一可达标识均可到达初始标识.