机器人典型平衡系统的研究

以关节型机器人典型的弹簧式平衡系统作为研究对象,探讨了它的计算模型与优化设计方法,并用实例进行了计算。     

机器人精度补偿技术与应用进展

当今工业机器人加工技术越来越多地被应用于航空、航天、高铁、船舶等高端制造领域中的制孔、铆接、铣削、磨削等工艺。然而,由于工业机器人定位精度低限制了其自身发展及其在高精制造业中的进一步应用;因此,开展机器人精度补偿技术研究对提高机器人定位精度十分重要。对工业机器人精度补偿技术的研究现状进行综述,分析了机器人的定位误差来源,梳理了当前在提高机器人定位精度方面的研究方法和技术以及目前的应用进展,总结了未来工业机器人定位精度提升方法的趋势,可为工业机器人在制造业的应用发展提供指导。     

光电触觉传感器的研究

智能机器人通过视觉、触觉来识别周围的环境,工作对象和检测工作完成的情况。由于触觉装置控制简单,可直接检测物体的形状、光滑度、硬度等,因此触觉是智能机器人的一个重要组成部分。本文对阵列式光电触觉传感元件及其线路进行了一些探讨,以便为研制机器人的阵列触觉传感器奠定基础。     

空间机器人多传感器信息融合

本文讨论了空间机器人的特点和多传感器信息融合技术的必要性.总结了相关的关键技术,包括信息的表示和融合方法,传感器的布置,启用传感器的策略和执行融合过程主计算机体系结构.最后给出了一个智能装配机器人多传感器信息融合实例.     

一种基于光流计算的机器人视觉与行为模型

主动环境探测与准确的行为控制近来已成为机器人领域的重点研究课题，它直接关系到机器人对环境的适应能力，以及能否根据周围环境做出及时、准确的动作规划。该研究背景是月球探测机器人的智能导航，阐述了如何建立机器人视觉与电机行为关系的视觉与行为模型。在此模型中，机器人根据运动所引起的地面图像光流场变化来计算当前机器人运动状态。在实验室环境中，该方法具有运行速度快，工作稳定等特点。这种视觉与行为模型可以用于今后的自主机器人主动目标跟踪和动态避障等实际导航项目中，具有一定的现实意义。     

并联机床结构分析

并联机床的结构实际上是并联机器人机构。分析并联机床所采用的并联机构的自由度,发现并联机床基本上基于三、六自由度并联机构开发的,其他自由度的并联机床比较少,其与各种自由度的并联机构的比例基本一致。同时对各种自由度的并联机床的结构特点进行分析,重点对具有重大研究价值的五轴并联机床结构进行详细分析。     

日本隼鸟号小行星探测器成败未卜

2003年5月9日,日本发射了隼鸟号小行星探测器。它是日本深空探测计划的重要组成部分,是今后更大规模空间探测和样本返回的验证机。经过两年多的飞行,隼鸟号于2005年9月接近了其目标——系川小行星。根据隼鸟号研制单位——日本宇宙航空研究开发机构宇宙科学研究本部 (ISAS)的设计,隼鸟号要在系川表面软着陆,用高速子弹打碎系川表面的岩石,将岩石的碎片和灰尘收集起来送返地球,并向系川表面施放一个微型机器人。 2005年11月27日,在隼鸟号经过一次试着陆和两次正式着陆后, ISAS宣布他们认定隼鸟号已经完成了主要科学任务,准备携带着系川的岩石样本返回地球。但是,由于姿态控制系统已经有两个反作用飞轮失效,隼乌号目前自动进入了安全模式,能否把样本送回地球尚且是个问题。本文将根据日本方面公布的资料,对隼鸟号最后一个阶段的飞行,即接近系川并着陆采样的过程作一报道。     

多个自由飞行空间机器人协调操作动力学控制

本文提出了在空间微重力环境下多个FFSR协调操作动力学控制方法。首先建立多FFSR协调操作动力学模型，推导出动力学方程，其次给出了多FFSR协调操作动力学控制方案，并证明了该控制方案的稳定性，最后用计算机仿真验证了所提出的控制方法的正确性。     

月球探测机器人运动控制算法研究

针对常规模糊控制的不足 ,本文提出一种模糊神经网络自适应控制 ,它综合模糊控制与神经网络控制各自的优点 ,实现模糊控制的智能化 ,并将其应用于月球探测机器人的运动控制中。仿真结果证明该控制方案的优越性、有效性和可行性     

新一代火星表面探测机器人——Rocky7

本文综述了美国计划于下世纪初发射的新一代火星探测机器人“Ｒｏｃｋｙ７”的技术概况。文中对其功能进行了分析，同时详述了有关的视觉、定位与任务操作等方面的一些技术进展。特别地，我们还着重讨论了为该系列任务所开发的地面遥科学支持系统的技术构成。此外，还就由ＪＰＬ主持的两次大规模的地面试验所得到的测试结果进行了充分的讨论。