火星上的自动机器人

美国航宇局的科学家和工程师不久前在加州硅谷一片新建的“火星角”上进行了D9漫游车的测试。以便为将来的火星任务做准备。     

HAL 9000的宿命:服从还是反抗——科幻电影的机器人三定律

在今天我们能够想象的条件下,机器人的行事原则只能是人类事先为它规定的,机器人必须执行它主人的任何指令,包括大规模屠杀人类的指令.机器人三定律只能是善良人类的道德自律,根本不可能对科学狂人或邪恶之徒(这两类人都是科幻影片中经常出现的)有任何约束力.     

未来空间机器人展望

未来空间机器人展望去年德国进行的ＲＯＴＥＸ机器人飞行实验标志着空间机器人新时代的开始。这次飞行也是２０００年前将要进行的１０多次新型机器人飞行中的首次。新一代机器人的研制增加了对空间站的总装和维护的内容，与早期的机器人系统，如海盗号、勘测者、航天飞机...     

日本空间机器人研究概况

日本在积极研究空间机器人,以使未来的空间开发活动更加可靠和有效。在空间和月球上,或在其它行星上所进行的活动同地球上相比,在重力、温度和辐射条件等方面十分不同。在这些极端恶劣的环境下,使用空间机器人可以在无人飞行中准确地完成其预定的任务,或者在载人飞行中代替宇航员完成部分艰苦的工作。日本宇宙开发署正在开发两种不同的机器人。一种是“日本实验舱遥控手(JEMRMS)”,它将由空间站中日本实验舱的宇航员操纵。另外一种是固连在工程试验卫星7号上的机器人臂,它可由地面上遥控。考虑到未来空间活动所要求的各种机器人功能,日本宇宙开发署正在研究下一代空间机器人所使用的元件和系统技术。这些研究可分为三个方面: (1)在轨修理机器人     

漂浮基空间机器人捕获卫星过程动力学模拟及捕获后混合体运动的RBF神经网络控制

 讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获目标卫星过程的碰撞动力学建模,以及捕获操作结束后空间机器人与卫星混合体的稳定控制问题。首先采用多刚体动力学建模方法并结合空间机器人捕获目标卫星过程中的碰撞动力学特性,建立了漂浮基空间机器人在轨捕获漂浮卫星过程的动力学模型,并在此基础上计算出完成捕获操作后空间机器人与目标卫星混合体关节的运动速度。然后针对卫星及空间机器人系统惯性参数均是未知的复杂情况,应用上述模型、神经网络控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了空间机器人与卫星混合体在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的高斯径向基函数神经网络控制方案,以达到对捕获卫星的有效控制。此外,高斯径向基函数神经网络控制方案具有不需要测量和反馈载体位置、移动速度与加速度的显著优点。系统数值仿真证实了上述控制方案的有效性。     

读来读往北大核心

金秋收获时节,第十五届北京国际航空展览会即将于9月25日在北京国家会议中心拉开帷幕。届时,世界知名航空企业将悉数登场,奉上一场航空业的饕餮盛宴。本届展会还将首次实现空中飞行展示,实现航空爱好者们的＂首都飞行梦＂,值得我们期待!本期中,封面文章由丁希仑教授对星球探测机器人的研究现状及未来的发展趋势进行详细介绍;专稿由郑联语教授讲解盒式连接可重构柔性工装技术,并对其未来应用情况进行展望;以＂数字化测量技术＂为主题的论坛,邀请行业内的专家、学者,从不同角度对数字化测量技术的发展及应用进行论述……     

一种机器人移动定位双电机消隙控制方法

针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统,对机器人移动定位控制技术进行了研究,提出了用于机器人移动定位控制的双电机消隙伺服驱动控制方法,并给出了实现方式和进行了试验验证,此项研究的控制方法也可扩展应用于其他大行程的移动定位系统。     

法国西北风近程防空导弹探析

本文对西北风防空导弹的设计思想与设计特点作了一些探析,阐述了西北风导弹以架射取代肩射、加大战斗部重量的设计思想及所取得的收益,并对西北风红外导引头采用四元探测器和数字化信号处理电路以提高信噪比和抗干扰能力的实现途径作了探讨和估测。文章还简要介绍了该弹采用机器人进行总装和测试的情况。     

抓持接触力的空间分解及计算

机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务，如何简便、有效和最优地确定抓持接触力。首先将接触力空间分解为４个互补子空间，用于空间的维数判别可控与不可控接触内力。继而提出一种确定各子空间基的简单方法，将接触力分解为４个分量，并将其写成物理所受外力和手指关节力矩之间的显函数，达到减少最优变量和保证优化结果可实现的目的。文中用两个数值算例显示了方法的简便和有效。