自由飞行空间机器人通用运动学模型及其仿真

本文了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同，用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式，同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单，所以计算速度很快，从而为空间机器人实时控制提供条件。本文首先在通用运动学模型所需的基本概念基础上推导出通用的运动学模型方程式，其次对该运动模型给以分析，最后通过仿真实验方法证明了本文提出的通用运动学模型比以往的几种运动学模型计算速度快的结论。     

美国计划发射新型月球探测器

据《新科学家》报道，第一批月球“殖民者”可能不是人类，而是弹跳能力极高，一蹦就能超过1000m的机器人。雷神（Raytheon）公司的工程师们已经开发出一种绰号为“月球企鹅”的新型机器人，有朝一日，借助一组小型火箭助推器，它可以在月球崎岖不平的表面穿越危险的陨石坑和高高的山脉。     

交流永磁伺服电机

本成果研制的系列交流永磁伺服电机与直流电机相比，具有结构简单、转子温升低、低速性能好、维修方便等特点。专家鉴定认为，该成果系国家急需的高新技术产品，它的研制成功，对我国精密数控机床、工业机器人、高性能交流调速等机电一体化高技术产业的发展，起着重要推动作用，填补了国内空白，达到同类产品的国际水平。     

2008年国际空间站好戏连台（下）

灵活能干看"巧手" 3月11日与"实验后勤舱一增压段"一起升空的还有加拿大研发的"巧手"双臂机器人,是由加拿大专门为空间站制造的,耗资2.74亿美元.它臂长约3.4米,肩宽约2.4米,高约3.7米,装5台摄像机、2只"抓手"和全套工具,可算是太空中最复杂的机器人,需通过三次太空行走来安装.     

美国工程师研制蠕虫机器人

据BBC网站2012年8月9日消息,美国工程师已经研发出一种像蠕虫那样移动的机器人(Meshworm)。其主体为一个聚合管,周围环绕网格状金属线形成"人造肌肉",通过模仿蚯蚓环形肌纤维制造5个不同运动环节。     

NASA考虑使用可移动的机器人月球基地

2008年4月7日，据美国航天网站报道，NASA考虑在未来月球任务中使用可移动的机器人月球基地。一种被称作全地形六足地外探测器（ATHLETE）可能在新月球基地中发挥重要作用。NASA称，一个重15t的月球居留舱将安装在六足机器人的顶部，它将可以从月球着陆器中走出，并前往任何一个希望到达的位置。它在水平地面将使用轮子移动；在更具挑战性的地形将充分使用灵活的机械腿。     

基于机器人柔性毛刷的空间翻滚目标消旋

设计了一种柔性减速刷消旋机构，将其安装于七自由度机械臂的末端，通过与翻滚目标帆板之间的接触碰撞进行消旋。利用绝对节点坐标法推导了柔性减速刷的动力学模型，并对其接触碰撞进行分析。针对自由漂浮空间机器人动力学建模和基座姿态的控制进行了研究，采用基于计算力矩法的滑模控制策略，对末端参数不确定的七自由度机械臂进行控制。滑模控制具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏等特点，确保了系统的全局鲁棒性和稳定性。有利于节省消旋时间，提高消旋效率。通过PD控制和滑模控制消旋仿真验证，该消旋策略能够成功消除初始旋转速度，消旋程度达90%以上，具有可行性与有效性。     

Calibration of robotic drilling systems with a moving rail

Industrial robots are widely used in aircraft assembly systems such as robotic drilling systems. It is necessary to expand a robot＇s working range with a moving rail. A method for improving the position accuracy of an automated assembly system with an industrial robot mounted on a moving rail is proposed. A multi-station method is used to control the robot in this study. The robot only works at stations which are certain positions defined on the moving rail. The calibration of the robot system is composed by the calibration of the robot and the calibration of the stations.The calibration of the robot is based on error similarity and inverse distance weighted interpolation.The calibration of the stations is based on a magnetic strip and a magnetic sensor. Validation tests were performed in this study, which showed that the accuracy of the robot system gained significant improvement using the proposed method. The absolute position errors were reduced by about 85%to less than 0.3 mm compared with the maximum nearly 2 mm before calibration.     

大学生研制园艺机器人服务太空种植 园艺机器人的太空农业新时代

航天员在太空种植植物，目前已成为他们在密闭的空间站内，调节身心的有效方式。不过随着未来太空技术的发展，太空种植将成为太空中的一种潮流产业，而那时如果还让身兼科研重任的航天员米负责这项工作，     

国内第一台165kg级“点焊机器人”成功应用

据《科技日报》报道，2009年9月7日，由哈尔滨丁业大学和奇瑞汽车有限股份公司联合开发的“QH—165点焊机器人”项目通过验收。“QH-165点焊机器人”是经过优化和性能提升的第二台机器人，其整体技术指标达国外同类机器人水平，在技术上突破了高速、大负载工业机器人的机械系统优化设计，高速大负载运动平稳性控制等技术难点，实现了良好的人机交互操作。