漂浮基空间机器人捕获卫星过程动力学模拟及捕获后混合体运动的RBF神经网络控制

 讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获目标卫星过程的碰撞动力学建模,以及捕获操作结束后空间机器人与卫星混合体的稳定控制问题。首先采用多刚体动力学建模方法并结合空间机器人捕获目标卫星过程中的碰撞动力学特性,建立了漂浮基空间机器人在轨捕获漂浮卫星过程的动力学模型,并在此基础上计算出完成捕获操作后空间机器人与目标卫星混合体关节的运动速度。然后针对卫星及空间机器人系统惯性参数均是未知的复杂情况,应用上述模型、神经网络控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了空间机器人与卫星混合体在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的高斯径向基函数神经网络控制方案,以达到对捕获卫星的有效控制。此外,高斯径向基函数神经网络控制方案具有不需要测量和反馈载体位置、移动速度与加速度的显著优点。系统数值仿真证实了上述控制方案的有效性。     

机器人铣削加工动态变形误差预测与在线感知

航天舱段零件的机器人铣削加工中,强激励铣削力作用下的动态加工变形是影响加工精度的重要因素,复杂工况下动态误差的离线理论预测难以准确反映实际变形误差。为此,考虑加工过程中复杂工况下不确定性因素对动态变形误差的影响,本文提出了融合在线测量位姿、力数据的动态误差预测方法。首先,建立动态变形误差理论预测模型,引入加工误差预测偏差项;其次,结合有限实验数据对预测偏差的影响因素进行主成分分析(PCA),提取信息贡献率大的主成分作为特征向量,利用支持向量机(SVM)建立预测偏差关于特征向量的动态误差预测回归模型;最后,构建基于机器人关节位置和切削力测量数据的加工动态误差预测模型,实现动态误差在线感知,为加工精度控制提供数据基础。     

代理人与化身

有一个既能与机器人融合，又不需要改变人体的方法，那就是创造代理人或化身。布鲁斯·威利斯主演的电影《未来战警》中，科学家于2017年发现一个让人如同亲自在机器人内部控制它们的方法，因而我们可以照样在完整的身体中过我们自己的生活。机器人执行每一个命令，人也能看见并感觉机器人的所见所感。当肉身衰弱之后，我们可以控制具有超人力量和完美体态的机器人进行活动。这部电影情节复杂，因为人们宁可放弃会腐朽的肉身，     

复合材料世界

2011年法国巴黎JEC复合材料展在巴黎展览会议中心圆满落幕。今年JEC复合材料展的主题主要涵盖了复合材料的革命性创新,自动化制造和机器人技术,复合材料的应用,以及复合材料领域的合作,为业内人士带来关于复合材料制造应用     

德国宝捷:给力中国航空

值此兔年到来之际,我很高兴能有机会向中国的朋友和伙伴致以美好的祝愿,同时也祝贺中国航空工业创建60周年。有幸亲眼目睹中国在过去数十年来发生的积极变化和飞速发展,我被这伟大的国度所取得的卓越成就深深打动。     

一种机器人移动定位双电机消隙控制方法

针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统,对机器人移动定位控制技术进行了研究,提出了用于机器人移动定位控制的双电机消隙伺服驱动控制方法,并给出了实现方式和进行了试验验证,此项研究的控制方法也可扩展应用于其他大行程的移动定位系统。     

美国计划2020年“亲吻”小行星

5月25日,美国航宇局宣布,将在2016年启动耗资10多亿美元的名为OSIRIS-REx的太空探测计划,发射一艘机器人飞船,并在4年以后抵达一颗被称为1999RQ36的近地小行星,收集星面尘埃,然后于2023年返回地球。科学家届时将对样本物质进行仔细分析研究,以便找到关于地球生命起源的线索。实际     

中星-6B卫星发生故障150套电视节目中断

据中国航天工程咨询中心网站报道，2009年2月26日，美国新任总统奥巴马提交的财政预案，将增加对NASA的投资，为地球科学任务和航空提供更多支持，同时批准三架航天飞机按计划于2010年退役。     

太空军用机器人

开发和利用太空的前景无限美好，可是恶劣的空间环境给人类在太空的生存活动带来了巨大的威胁。要使人类在太空停留，需要有庞大而复杂的环境控制系统、生命保障系统、物质补给系统、救生系统等，这些系统的耗资十分巨大。