一个面向遥科学实验的遥操作实验系统

在空间遥科学实验应用中,通信信道的传输延迟和有限带宽是大时延遥操作面临的关键问题。本文阐述了应用遥编程技术的遥操作系统的基本设计思想,介绍了遥操作实验系统的实现,给出了试验结果。     

基于精细积分法的伸展悬臂结构动态特征的计算

本文针对时变结构，建立了一套高精度计算方法，其舍弃了传统的差分形式，具有计算精度高及数值稳定性好等特点，进而将上述方法应用于一种典型结构－伸展悬臂梁，给出了悬臂结构在不同伸展规律下体现出来的动态特征。计算结果表明，精细积分法能有效地解决时变结构问题，并具有很高的计算精度。本文工作为柔性多体动力学的深入研究提供了一条有效的计算途径。     

双臂自由飞行空间机器人捕捉目标实验研究

本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验。首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台，该实验平台由机器人模型、视觉系统、无线通讯系统、网络系统、操作台、运动规划系统、气浮系统七个子模块构成。其次简单介绍了双臂自由飞行空间机器人捕捉目标策略，最后介绍了基于该实验平台的几种实验。     

时变噪声系统的自适应强跟踪滤波器研究

在目标跟踪过程中,强跟踪滤波可以对目标的突变状态进行较好的跟踪,但由于系统噪声和观测噪声协方差阵是时变的未知量,采用固定数值将会影响目标跟踪的精度,所以需要对两种噪声特征进行在线估计.应用噪声有限记忆自适应算法改进强跟踪滤波,在线自适应估计噪声协方差阵,并提出基于时变噪声系统自适应强跟踪滤波的目标预测算法,提高了对目标状态的估计精度.利用自主研发的全自主足球机器人进行目标跟踪的仿真,结果验证了该算法的有效性.     

自由飘浮空间机器人地面实验系统

针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法。运用该方法,在地面用两个基座固定的六自由度工业机器人组建了一套空间机器人的地面模拟系统。应用该系统成功模拟了自由飘浮空间机器人捕获自由运动目标的运动,实验结果证明了该方法的有效性。
     

壁板类部件/组件/零件数字化柔性装配、智能制孔系统

飞机壁板类组件应用范围广,采用一套工装满足不同尺寸、不同曲率的蒙皮壁板组件的柔性定位及智能制孔,将大大节省工装数量,减少生产准备周期,提高企业在市场新研产品的快速响应能力。     

航天趣闻（七）

航天员PK机器人 如果有人问：什么东西对航天员的威胁最大？您或许会说．是严重的航天事故．如航天飞机起飞或返回时发生爆炸．可怕的机毁人亡；     

亦敌亦友的人工语音智能Voice Answer

Voice Answer是一款类似Siri的语音识别应用,已经通过了苹果的审核,正式上架APP Store用户可以进行语音提问或者手动输入问题,除此之外开发者表示正努力给这款应用添加更多新的功能消息称,荷兰软件开发商Sparkling Apps开发的语音识别应用Voice Answer目前已经获得苹果审核通过,正式上架App Sto re。这款应用支持iPhone、iPod以及iPad,要求iOS 4.2及以上版本开发者表示公司目前正在努力进行开发,希望能给它添加更多新功能,包括基于位置的地点查找功能,收发邮件/SMS等更多语音控制功能。另     

基于自适应的变形式陆空机器人转域过程飞行控制

针对一种变形式四旋翼陆空两栖机器人，研究空陆转域飞行控制方法，为实现陆空机器人从空中到地面的连续机动奠定了基础。建立了等效于变形式四旋翼陆空两栖机器人的飞行及转域系统结构模型和动力学模型，针对转域变形过程中转动惯量的改变及复杂飞行环境中负载变化和机体质量受损问题，在设计了基于线性二次型调节器（LQR）算法的姿态控制器和基于比例-积分-微分（PID）算法的高度控制器基础上，设计加入模型参考自适应系统（MRACS）解决模型参数不确定性问题。利用Adams/MATLAB联合仿真，首先得到空陆转域变形角度的极限值，然后对比仿真有无自适应补偿器的控制效果验证了该控制方法的高效性。研制了转域飞行样机，对空陆转域变形角度极限值和飞行控制方法进行了试验验证。     

机器人新技术在汽车底部密封中的应用

由于PVC密封工艺的要求高且很复杂,特别是对密封的位置、密封层厚度、均匀度的控制要求很严格,而且不同部位密封层的厚度也不一样,所以利用机器人自动完成PVC密封可以有效地保证密封质量.