空间机器人地面实验系统的一种鲁棒自适应控制方法

基于李亚普诺夫稳定性直接方法, 针对具有参数及模型不确定性的空间机器人地面实验系统, 提出了一种新的鲁棒自适应控制器。该控制器由三部分组成: 线性PD反馈项, 补偿动力学的自适应控制项, 补偿建模不确定性的鲁棒控制项。控制策略能有效地克服未建模的摩擦力和外部扰动以及吊丝配重系统未补偿掉的重力影响, 并且能保证全局最终一致有界。仿真表明了算法的可行性和有效性     

洛·马公司全面升级达索系统DELMIA机器人仿真解决方案

2011年3月28日,全球3D技术和产品全生命周期管理(PLM)解决方案的领导者达索系统日前宣布,美国航空航天制造商洛克希德.马丁(洛.马)公司已将其F-35LightningII机器人绘制工作单元升级至达索系统的DELMIA机器人系统方案。作为DELMIA制造仿真解决方案的长期用户,洛.马公司最新采用的DELMIA机器人系统,通过充分利用     

7月推荐展会

第八届中国国际动漫游戏博览会地点:上海世博展览馆时间:7月12-16日主办:文化部、上海市人民政府承办:上海市文化广播影视管理局、上海东方     

爱因斯坦和超越他：谁是空间科学的开拓者？

科学家正在研究遥远星系中的黑洞，工程师正为探索难以到达的行星设计机器人仪器，教室里也在解释宇宙的奥秘，小学生则对地球以外的任何地方是否存在生命感到困惑。     

声音

随着计算机、数控机床、数字化测量、先进连接等相关技术的进步,飞机制造进入数字化制造的时代,部件自动化装配、数字化对接、自动制孔、柔性工装、机器人自动装配、自动移动技术等新一代以数字量协调为基础的自动化装配技术渐次引入各大飞机制造企业,并成为企业核心竞争力的标志之一。目前,航空工业迎来一个百年一遇的大的发     

自由飞行空间机器人基座位姿调整的模糊PD控制

由于自由飞行空间机器人处于微重力的环境,因此其在目标获取的过程中必然会出现因机械臂运动和环境影响而导致基座的复杂运动.本文设计了自由飞行空间机器人位姿调整的模糊PD算法,根据接收到的实时位置信息,空间机器人可以自主地调整基座的姿态和位置来校正位姿误差,保证目标的稳定捕获.利用开发的实验平台与传统的on/off式控制器进行了实验对比,验证了此方法在稳定性、控制精度和燃料消耗上都有较好的表现.     

西门子840D数控系统与工控机测量系统间的通信

装配机器人控制系统由西门子840D数控系统和工控机测量系统组成,2个系统在硬件上相互独立,如图所示.二者间需要建立通信连接,才能实现数据的自动交换.     

机器人焊接过程中焊接质量控制的要素

简述了气体保护焊的焊接参数对控制焊接质量的影响,分析了CO2气体保护焊熔滴过渡过程对飞溅产生的影响及减少飞溅的措施,分析了机器人焊接过程中焊接质量的影响因素,提出了选择焊接保护气的方向。     

机器人技术在机械加工中的应用

机器人取代机床从事机械加工已成为自动化加工发展的一大趋向。本文在分析工业机器人应用现状的基础上,提出了机器人加工系统存在的一些问题,还对并联机床的发展作了展望。