基于Web技术的远程控制机器人

简要介绍了基于Web远程控制机器人的发展历程、研究现状,阐述了基于Web技术的机器人设计过程中的主要技术问题及发展趋势。结合PowerCube机器人,在机器人控制方面进行了一些具体的研究。     

基于小波神经网络的双足步行机器人步态规划控制器

对于传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足，本文提出了一种基于广义小波其函数网络的神经元集聚模型，这种小波神经网络不仅收敛速度快，非线性逼近能力更好，而且具有内部结构变尺度、自适应调整和广义信息存储等智能化特点，更符合生物原型的实际情况。静态学习和准动态学习仿真实验证明这种神经网络结构的有效性。     

空间科学实验机器人辅助遥操作系统

建立了一个面向空间舱内晶体生长科学实验的地面模拟机器人遥操作系统。该系统通过基于虚拟现实的预测仿真来克服通讯时延的影响，并通过仿真图形和实际视频图像的叠加来对虚似仿真环境进行校准，以提高预测仿真的保真性。操作员利用空间鼠标等人机交互工具实时控制仿真机器人系统的运动，通过遥控与自主相结合的方式，并借助全局和局部视觉信息，完成了在空间晶体生长科学实验中更换晶体炉料棒的作业任务。     

什么人能成为首批火星探险者

美国航空航天局(NASA)已经公布了人类及机器人探索太阳系的大致计划及时间表.该计划包括未来30年人类对火星的先期探索,并预期人类首次远征火星可能发生在2035年.第一批火星探险者应该由4～7人组成,根据他们在火星上停留时间的长短,预计整个火星之旅需要450天～2年.从目前对未来的探险队能力、冗余及社会关系的评估来看,最佳人数应该是7人;而从发射有效载荷的最小化考虑,乘员人数越少越好.     

生活中的太空技术

其实你不用当航天员,也不用上天,在日常生活中就可以享受到许多太空技术。因为有些太空技术是天地两用的,既可以在天上使用,又可以在地面使用;另外有些太空技术经过再次开发,即可转为地面使用。本文介绍一些日常生活中的太空技术。     

冗余度机器人多性能准则优化研究

为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难,基于“优化期望”和“优化分配”的概念,提出了帝时在线地决定子任务优先权的新方法,任务被划分为一个高优先权的主任务和两个低优先权的子任务,子任务通过利用主任务的冗余性得到完成,文中利用作者所开发的“改进的加权梯度法”求解逆运动学,成功地解决了冗余度机器人的多性能准则同时优化问题,仿真证实了所提方案的实用性。     

日ETS—7的交会对接试验与机器人试验

日本的技术试验卫星－７（ＥＴＳ－７）拟于１９９７年夏天发射至轨道。该卫星将具有交会对接（ＲＶＤ）试验和机器人（ＲＢＴ）试验这些新的技术试验的特点。两项试验均需在地面进行，但因用于试验的仪器是按照空间微重力环境下动作而设计的，所以到地面１Ｇ环境下使仪器工作是非常困难的。因此，为做好这两项地面试验，在筑波空间中心，专门研制了“ＲＶＤ实验系统开发试验设备”和“ＲＢＴ实验系统开发试验设备”，以便通过运动模拟器完成地面试验。其试验概况如下：１．ＲＶＤ实验系统开发试验在ＲＶＤ实验时，使追踪卫星与靶卫星分离，…     

机器人适从运动的混合控制

本文研究了理想情形下一类机器人适从运动的混合控制。对于一个机械臂手端与刚性环境发生光滑接触的类型,本文给出了一种约束描述,并进行分析。在此基础上,通过将控制变量分成两个分属于相互垂直的子空间的控制:力控制和运动控制,将机械臂动力学方程分裂成两个。一个用于力控制,另一个用于运动控制。从而对混合控制的思想有了更好的理解,使力控制和运动控制的设计能单独分别进行,为寻找混合控制提供了简便途径。     

多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划

本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法，首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵，其次给出了基于该矩阵的多个自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法，最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。     

基于虚拟现实的空间机器人共享控制系统及其仿真

研究了一种基于虚拟现实的空间机器人共享控制系统及其仿真。首先提出了一种增强型虚拟现实仿真系统方案，并建立了空间机器人仿真的虚拟环境。其次开发了基于此虚拟环境的自主与遥控相结合的共享控制系统，最后进行了计算机仿真研究。