人工智能化动态与发展趋势

本文概述了人工智能发展及2000年的展望。介绍了人工智能在军用、航天技术、导弹与运载火箭控制系统领域的研究工作与发展趋势。     

日本要建月球基地

日本宇宙航空研究开发机构(JAXA)4月6日向宇宙开发委员会提交了20年宇宙开发长期计划．内容包括日本宇航员在月面进行资源调查和用观测卫星网及早了解地震受灾情况等。长期计划准备用10年时间开发出探月所需的机器人和纳米技术．并设计出能够载运货物和人员的运载火箭和航天飞行器．还计划用20年时间开发出可重复使用的载人航天飞机。2015年前，日本将就是否具体实施载人航天飞行以及是否在月球上建立有人基地进行评审。关于灾害对策．长期计划提出将有效利用观测卫星和通信卫星，如用多颗卫星为调查受灾地区的范围和灾情发挥作用。     

对加拿大SPAR宇航公司的技术考查

本文介绍了加拿大SPAR宇航公司目前在研的几个卫星,北美移动通信卫星(MSAT),地球遥感卫星(Radarsat)和空间机器人的概况及一些关键技术。其中:(1)重点介绍了MSAT的主要性能参数及功能,有效载荷的配置、特点和性能参数;对MSAT的几项关键技术,如高功率有效载荷的系统设计,无源交调(PIM)及微放电的控制与试验方法和设备,高功效有效载荷的热设计,大型天线(φ5m×6m)的展开机构等进行了较详细的专题介绍。(2)介绍了C频段遥感卫星(Radarsat)的性能参数,工作方式,并专题介绍了合成孔径雷达(SAR)中的1.5m×15m的超大型天线结构型式,展开方法及精度检测。(3)航天飞机上的机械手是SPAR的产品,而SPAR又在国际合作的空间站项目中承担了可移动机械人的研制,并取得了一定的进展,本文也进行了介绍。     

机器人系统跟踪控制的一种新策略

 本文研究了多个机器人完成某物体的跟踪问题。提出了一种“主辅型”控制策略。这种控制策略具有自组织性质,它自动地解决了机器人系统控制的不唯一性、自相矛盾的可能性,保证了各机器人间的合作与谐调。仿真结果表明跟gr误差极小。     

自由浮动空间双臂机器人的鲁棒协调控制

研究自由浮动空间双臂机器人在本体位置、姿态均不加控制时,抓取物体运动情况下的动力学协调控制。根据空间双臂机器人抓取系统的闭链约束关系,推导出广义雅可比矩阵,针对抓取系统动力学模型的不确定性,提出一种鲁棒协调控制方法,来控制被抓物体的运动,使被抓物体的运动轨迹跟踪期望的运动轨迹,并保证内力跟踪误差的有界性。通过对自由浮动空间平面双臂机器人进行鲁棒协调控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。     

平面型两关节空间机器人的自适应轨迹控制

基于参数线性分离方法，得到了平面型两关节空间机器人线性参数化形式的动力学模型，这种模型非常适合于采用自适应控制方法。控制策略考虑了机器人各关节之间的耦合及机械臂与基座航天器之间的耦合，对航天器姿态的控制和机械臂的控制进行综合，在满足手端跟踪期望轨迹的同时，保证航天器姿态基本不变。控制器由一个PD反馈项和一个补偿动力学不确定性的非线性自适应反馈项构成，能够保证对期望关节轨迹的全局渐进跟踪，提高了空间机器人操作的适应性和安全性。     

基于颜色识别的自由飞行空间机器人姿态实时跟踪方法

自由飞行空间机器人是当前智能机器人研究中很活跃的领域，为了研究机器人在自由飞行状态下的运动控制及姿态规划问题，我们设计了地面实验平台，该系统的视觉部分主要完成机器人姿态跟踪及捕获目标的识别定位，为了达到实时跟踪的目的我们采用了基于颜色的识别定位方案。这种方法计算简单，快速，且易于实现。